[发明专利]可行驶区域判定的方法、智能驾驶系统和智能汽车

权利要求书

1.一种应用于智能驾驶的可行驶区域判定方法，其特征在于，包括：

智能驾驶系统获取车辆所处位置周围的环境信息，确定当前可行驶区域；

所述智能驾驶系统根据所述车辆所处位置，查询历史可行驶区域库，得到对应的历史可行驶区域的信息；

所述智能驾驶系统将所述当前可行驶区域与所述历史可行驶区域叠加，得到本次的可行驶区域。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶系统将所述当前可行驶区域与所述历史可行驶区域叠加，得到优化后的可行驶区域包括：

所述智能驾驶系统判断叠加得到的可行驶区域是否包含满足第一长度的可行驶车道，如果是，则将满足第一长度的可行驶车道作为本次的可行驶区域。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，

当叠加得到的可行驶区域不包含满足第一长度的可行驶车道时，将当前可行驶区域作为所述本次的可行驶区域。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

当所述当前可行驶区域与在先的k次历史可行驶区域叠加得到的可行驶区域包含满足第一长度的可行驶车道时，则将叠加得到的可行驶区域作为本次的可行驶区域；

当所述当前可行驶区域与在先的k次历史可行驶区域叠加得到的可行驶区域不包含满足第一长度的可行驶车道时，判断当前可行驶区域与上一次历史可行驶区域叠加得到的可行驶区域是否包含满足第一长度的可行驶车道，如果是，则将当前可行驶区域与上一次历史可行驶区域叠加得到的可行驶区域作为本次的可行驶区域，其中，k为大于等于2的正整数。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，还包括：

在当前可行驶区域包括满足第一长度的可行驶车道时，将当前可行驶区域更新到历史可行驶区域库。

6.如权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，

所述第一长度表示所述智能驾驶系统感知的范围，所述满足第一长度的可行驶车道表示在智能驾驶系统感知的范围内均为可行驶区域的车道。

7.如权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，历史可行驶区域的信息包括历史可行驶区域记录、定位数据以及道路特征点。

8.如权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶系统以第二长度为粒度存储历史可行驶区域的信息。

9.如权利要求1-8任一所述的方法，其特征在于，在查询历史可行驶区域库，得到对应的历史可行驶区域的信息之后，所述方法还包括：

所述智能驾驶系统根据所述车辆所在位置的道路特征点，对当前可行驶区域和历史可行驶区域进行配准，使得当前可行驶区域的道路特征点与查询得到的历史可行驶区域的信息中包括的道路特征点在地图上重合。

10.如权利要求1-9任一所述的方法，其特征在于，查询得到的所述历史可行驶区域大于或等于所述智能驾驶系统的感知范围。

11.一种智能驾驶系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于获取车辆所处位置周围的环境信息，确定当前可行驶区域；

查询模块，用于根据所述车辆所处位置，查询历史可行驶区域库，得到对应的历史可行驶区域的信息；

融合模块，用于将所述当前可行驶区域与所述历史可行驶区域叠加，得到本次的可行驶区域。

12.如权利要求11所述的系统，其特征在于，

所述融合模块，具体用于判断叠加得到的可行驶区域是否包含满足第一长度的可行驶车道，如果是，则将满足第一长度的可行驶车道作为本次的可行驶区域。

13.如权利要求12所述的系统，其特征在于，

所述融合模块，具体用于当叠加得到的可行驶区域不包含满足第一长度的可行驶车道时，将当前可行驶区域作为所述本次的可行驶区域。