[发明专利]一种流道打磨机器人

说明书

本发明提出了一种流道打磨机器人，涉及打磨机器领域。该发明提出了一种流道打磨机器人，包含机械臂、驱动装置、压力传感组件及控制器，上述机械臂安装有抛光设备，上述驱动装置与上述机械臂连接，用于带动上述机械臂升降和平移，上述压力传感组件安装于上述机械臂，用于分别感应上述机械臂位于水平方向和高度方向的压力，上述压力传感组件通信连接上述控制器，上述控制器与上述驱动装置控制连接。本发明能够替代手工抛光，解决人工成本高、熟练员工缺失和效率低的问题。

技术领域

本发明涉及打磨机器领域，具体而言，涉及一种流道打磨机器人。

背景技术

目前制造业中打磨和抛光，主要还是以手工为主，比如生产模具产品。

手工抛光操作一个最大的缺点就是抛光打磨的稳定性差，特别是模具形状不是常规的立方体，例如变深度的流道凹槽抛光。除此之外，抛光产生的火花、粉尘及噪音严重影响工人的身心健康，人工打磨质量要依照工人经验去判断好坏，而熟练且有经验的抛光打磨工人培养周期长，培养成本高，使得打磨质量难以得到保证。并且，随着抛光打磨加工时间的增加，工人的体力会不断被消耗，精力和体力都不能保持一个很好的状态。由于长时间集中精力从事紧张、重复的劳动，容易发生工伤事故。所以熟练工的缺失，效率低、人工成本的不断抬升及恶劣的工作环境都无形的增加了工艺的成本。

因此，目前需要一种能够替代手工抛光的机器人，其能够对流道凹槽抛光，并且解决人工成本高、熟练员工缺失和效率低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种流道打磨机器人，其能够替代手工抛光，解决人工成本高、熟练员工缺失和效率低的问题。

本发明的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种流道打磨机器人，包含机械臂、驱动装置、压力传感组件及控制器，上述机械臂安装有抛光设备，上述驱动装置与上述机械臂连接，用于带动上述机械臂升降和平移，上述压力传感组件安装于上述机械臂，用于分别感应上述机械臂位于水平方向和高度方向的压力，上述压力传感组件通信连接上述控制器，上述控制器与上述驱动装置控制连接。

在本发明的一些实施例中，上述抛光设备设有打磨端，上述打磨端位于上述抛光设备远离上述机械臂的一端。

在本发明的一些实施例中，上述抛光设备包含用于带动上述打磨端转动的转动电机。

在本发明的一些实施例中，上述机械臂包含相互转动连接且依次设置的机械座、第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂，上述驱动装置包含第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，上述第一驱动装置连接上述第一支撑臂的转动控制端，上述第二驱动装置连接上述第二支撑臂的转动控制端，上述第三驱动装置连接上述第三支撑臂的转动控制端，上述抛光设备安装于上述第三支撑臂远离上述第二支撑臂的一端。

在本发明的一些实施例中，上述机械臂包含第一转轴、第二转轴及第三转轴，上述第一支撑臂通过上述第一转轴与上述机械座铰接，上述第二支撑臂通过上述第二转轴与上述第一支撑臂铰接，上述第三支撑臂通过上述第三转轴与上述第二支撑臂铰接，上述第一驱动装置与上述第一转轴连接，上述第二驱动装置与上述第二转轴连接，上述第三驱动装置与上述第三转轴连接。

在本发明的一些实施例中，上述第三支撑臂安装有水平仪，上述水平仪与上述控制器通信连接。

在本发明的一些实施例中，上述压力传感组件连接于上述机械臂与上述抛光设备之间。

在本发明的一些实施例中，上述压力传感组件包含六维力传感器、第一压板和第二压板，上述第一压板与上述机械臂连接，上述六维力传感器连接于上述第一压板和上述第二压板之间，上述第二压板与上述抛光设备连接。

在本发明的一些实施例中，上述压力传感组件的输出经二阶低通滤波器与上述控制器连接。