[发明专利]一种流道打磨机器人有效
申请号: | 202010725890.8 | 申请日: | 2020-07-24 |
公开(公告)号: | CN111843731B | 公开(公告)日: | 2022-03-08 |
发明(设计)人: | 杨立豪;陈恺勋;刘立 | 申请(专利权)人: | 前元运立(北京)机器人智能科技有限公司 |
主分类号: | B24B19/02 | 分类号: | B24B19/02;B24B29/02;B24B47/12;B24B47/22;B24B49/16;B24B51/00;B25J11/00 |
代理公司: | 成都鱼爪智云知识产权代理有限公司 51308 | 代理人: | 代述波 |
地址: | 100086 北京市海*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 打磨 机器人 | ||
1.一种流道打磨机器人,其特征在于,包含机械臂、驱动装置、压力传感组件及控制器,所述机械臂安装有抛光设备,所述抛光设备设有打磨端,所述驱动装置与所述机械臂连接,用于带动所述机械臂升降和平移,以使所述抛光设备的打磨端落入工件的抛光流道内,所述压力传感组件安装于所述机械臂,用于分别感应所述机械臂位于水平方向的第一作用力和高度方向的第二作用力,以防止所述抛光设备在抛光时滑出流道外,所述第一作用力为所述抛光设备对工件流道底部产生的,所述第二作用力为所述抛光设备对流道侧壁产生的;所述压力传感组件通信连接所述控制器,所述控制器与所述驱动装置控制连接;所述控制器用于根据所述第一作用力达到预定的第一目标力时判断所述抛光设备与流道底部接触,并且根据所述第二作用力达到预定的第二目标力时判断所述抛光设备与流道侧壁接触,从而判断出所述抛光设备流入流道内;包含相互连接的旋转台和转动电机,所述旋转台安装有夹具;所述机械臂包含相互转动连接且依次设置的机械座、第一支撑臂、第二支撑臂和第三支撑臂,所述驱动装置包含第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置,所述第一驱动装置连接所述第一支撑臂的转动控制端,所述第二驱动装置连接所述第二支撑臂的转动控制端,所述第三驱动装置连接所述第三支撑臂的转动控制端,所述抛光设备安装于所述第三支撑臂远离所述第二支撑臂的一端。
2.如权利要求1所述的流道打磨机器人,其特征在于,所述打磨端位于所述抛光设备远离所述机械臂的一端。
3.如权利要求2所述的流道打磨机器人,其特征在于,所述抛光设备包含用于带动所述打磨端转动的转动电机。
4.如权利要求1所述的流道打磨机器人,其特征在于,所述机械臂还包含第一转轴、第二转轴及第三转轴,所述第一支撑臂通过所述第一转轴与所述机械座铰接,所述第二支撑臂通过所述第二转轴与所述第一支撑臂铰接,所述第三支撑臂通过所述第三转轴与所述第二支撑臂铰接,所述第一驱动装置与所述第一转轴连接,所述第二驱动装置与所述第二转轴连接,所述第三驱动装置与所述第三转轴连接。
5.如权利要求1所述的流道打磨机器人,其特征在于,所述第三支撑臂安装有水平仪,所述水平仪与所述控制器通信连接。
6.如权利要求1所述的流道打磨机器人,其特征在于,所述压力传感组件连接于所述机械臂与所述抛光设备之间。
7.如权利要求1所述的流道打磨机器人,其特征在于,所述压力传感组件包含六维力传感器、第一压板和第二压板,所述第一压板与所述机械臂连接,所述六维力传感器连接于所述第一压板和所述第二压板之间,所述第二压板与所述抛光设备连接。
8.如权利要求1所述的流道打磨机器人,其特征在于,所述压力传感组件的输出经二阶低通滤波器与所述控制器连接。
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