[发明专利]无人机路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在审
申请号: | 202010724505.8 | 申请日: | 2020-07-24 |
公开(公告)号: | CN111984032A | 公开(公告)日: | 2020-11-24 |
发明(设计)人: | 涂琪瑞;危迟;杨双;曹卫川;平兰英;白无瑕 | 申请(专利权)人: | 武汉智会创新科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10;G06K9/00;G06K9/46 |
代理公司: | 深圳智汇远见知识产权代理有限公司 44481 | 代理人: | 刘洁;李俊 |
地址: | 430070 湖北省武汉市东湖新技术开发*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 无人机 路径 规划 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
本发明实施例提供了一种无人机路径规划方法、装置、电子设备及存储介质,所述方法包括:确定目标物体边界信息;根据所述边界信息分解所述目标物体中表面,投影至对应平面上生成子区域面;针对任一所述子区域面,确定所述子区域面中无人机扫描方向,基于所述扫描方向规划无人机路径;基于所述目标物体中表面的衔接顺序,确定相邻的所述子区域面,连接相邻的所述子区域面中的所述无人机路径。如此将目标物体中表面进行分解,并投影至对应平面上生成子区域面,针对任一子区域面进行全覆盖路径规划,继而连接相邻的子区域面中的无人机路径,降低了重复率,提高了对大型物体表面进行安全检测的效率,降低了无人机的能量消耗。
技术领域
本发明实施例涉及无人机路径规划技术领域,尤其涉及一种无人机路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着社会经济的不断发展,相关规范的健全,人们对于安全意识的提高,对于大型物体表面(例如高楼大厦、桥梁、客机等)进行安全检测的需求迅速增长。无人机作为一种简单易操作、成本较低、安全性能好的飞行载具,可以将检测设备(例如相机)运送到检测人员难以到达的大型物体表面,以协助检测人员完成相应的安全检测任务。
在对大型物体表面进行安全检测的过程中,需要对无人机的运动路径进行规划,以便于检测设备覆盖大型物体的所有表面,自此全覆盖路径规划应运而生。全覆盖路径规划可以确保无人机根据已知的环境地图信息查找一条可以覆盖大型物体所有表面的路径,该路径在确保覆盖大型物体所有表面的同时还需要实现最大覆盖率和最小重复率,尽量减少无人机的能量消耗。
目前对于全覆盖路径规划,可以采用随机路径覆盖的方式,随着时间的增加最大程度地覆盖大型物体的表面。由于随机路径覆盖的方式属于随机策略,导致重复率相对较高,对大型物体表面进行安全检测的效率较低,无人机需要消耗较大的能量。
发明内容
为了解决上述由于随机路径覆盖的方式属于随机策略,导致重复率相对较高,对大型物体表面进行安全检测的效率较低,无人机需要消耗较大的能量的技术问题,本发明实施例提供了一种无人机路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。具体技术方案如下:
在本发明实施例的第一方面,首先提供了一种无人机路径规划方法,所述方法包括:
确定目标物体边界信息;
根据所述边界信息分解所述目标物体中表面,投影至对应平面上生成子区域面;
针对任一所述子区域面,确定所述子区域面中无人机扫描方向,基于所述扫描方向规划无人机路径;
基于所述目标物体中表面的衔接顺序,确定相邻的所述子区域面,连接相邻的所述子区域面中的所述无人机路径。
在一个可选的实施方式中,所述确定目标物体边界信息,包括:
获取与目标物体对应的三维模型或CAD图;
根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定目标物体边界信息。
在一个可选的实施方式中,所述根据所述边界信息分解所述目标物体中表面,包括:
根据所述边界信息以及所述目标物体的三维模型分解所述目标物体中表面;
或者,
根据所述边界信息以及所述目标物体的CAD图分解所述目标物体中表面。
在一个可选的实施方式中,所述根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定目标物体边界信息,包括:
判断目标物体是否为规则的多面体;
若所述目标物体为规则的多面体,根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定所述目标物体边界信息。
在一个可选的实施方式中,所述方法还包括:
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