[发明专利]无人机路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标物体边界信息，其中，所述边界信息包括目标物体各个边界点的三维坐标；

根据所述边界信息分解所述目标物体中表面，投影至对应平面上生成子区域面，其中，所述表面包括外表面；

针对任一所述子区域面，确定所述子区域面中无人机扫描方向，基于所述扫描方向规划无人机路径；

其中，所述基于所述扫描方向规划无人机路径，包括：获取检测设备采集的图像的尺寸信息、采集的图像的水平重叠率、采集的图像的垂直重叠率，其中，所述尺寸信息包括长和宽；利用迂回遍历的方式，以所述尺寸信息、所述水平重叠率以及所述垂直重叠率为路径约束，基于所述扫描方向规划无人机路径，以覆盖所述子区域面中所有区域；

基于所述目标物体中表面的衔接顺序，确定相邻的所述子区域面，连接相邻的所述子区域面中的所述无人机路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标物体边界信息，包括：

获取与目标物体对应的三维模型或CAD图；

根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定目标物体边界信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界信息分解所述目标物体中表面，包括：

根据所述边界信息以及所述目标物体的三维模型分解所述目标物体中表面；

或者，

根据所述边界信息以及所述目标物体的CAD图分解所述目标物体中表面。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定目标物体边界信息，包括：

判断目标物体是否为规则的多面体；

若所述目标物体为规则的多面体，根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定所述目标物体边界信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标物体为非规则的多面体，将所述目标物体拆分为多个子物体；

针对任一所述子物体，根据所述目标物体的三维模型或CAD图确定所述子物体边界信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述子区域面中无人机扫描方向，包括：

确定所述子区域面中任一顶点至所述子区域面中对应边界的垂直距离；

从多个所述垂直距离中选择距离最短的目标垂直距离；

确定所述目标垂直距离对应的垂直方向为所述子区域面中无人机扫描方向。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接相邻的所述子区域面中的所述无人机路径，包括：

将相邻的所述子区域面中的第一子区域面中无人机路径的终点，与相邻的所述子区域面中的第二子区域面中无人机路径的起点进行拟合；

获取无人机周围环境的点云数据；

基于所述点云数据对拟合生成的直线路径中的任一路径点进行优化，生成对应的目标路径；

基于所述目标路径连接相邻的所述子区域面中的无人机路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据对拟合生成的直线路径中的任一路径点进行优化，生成对应的目标路径，包括：

针对拟合生成的直线路径中的任一路径点，判断所述点云数据中是否存在与该路径点重合的目标点云数据；

如果所述点云数据中未存在与该路径点重合的目标点云数据，则确定拟合生成的直线路径为对应的目标路径；

如果所述点云数据中存在与该路径点重合的目标点云数据，确定以所述目标点云数据为中心，以预设距离为半径的障碍物范围；

针对该路径点以及与该路径点之间距离不大于预设距离阈值的路径点，优化生成对应的优化路径点，其中，所述优化路径点位于所述障碍物范围之外；

确定拟合生成的直线路径中的剩余路径点以及所述优化路径点组成的路径为对应的目标路径。