[发明专利]机器人位姿信息的确定方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人位姿信息的确定方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线；根据目标曲线确定图像模块相对机器人机身的坐标偏移，以及根据图像模块确定图像模块和目标标签的相对距离；根据坐标偏移和相对距离，确定机器人的位姿信息。本发明实施例能够在图像模块发生偏移的情况下，通过图像模块与机器人的相对偏移，准确确定出机器人的位姿信息。

技术领域

本发明实施例涉及一种机器人定位技术，尤其涉及一种机器人位姿信息的确定方法、装置、设备和介质。

背景技术

移动机器人目前已经遍布军事、工业以及民用等各大领域，并还在不断的发展中，目前移动机器人技术已获得了可喜的进展，研究成果令人鼓舞，但对于实际中的应用需求还需要长时间的发展；随着传感技术、智能技术和计算技术等的不断提高，智能移动机器人一定能够在生产和生活中为人们提供更多的便利。目前常用定位方法是基于标签实现机器人定位，即利用机器人的摄像头采集标签位置，以实现对自身的定位。

上述方案的缺陷在于：由于出厂时机器人的机械加工数据在日常使用过程中会发生改变，一旦摄像头和机器人的位置发生偏移，即确定出机器人的位姿信息具有较大误差，严重影响机器人的使用。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人位姿信息的确定方法、装置、设备和介质，可以通过图像模块与机器人的相对偏移，准确确定出机器人的位姿信息。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人位姿信息的确定方法，包括：

根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线；

根据所述目标曲线确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，以及根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离；

根据所述坐标偏移和所述相对距离，确定所述机器人的位姿信息。

可选的，根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线，包括：

采集至少机器人自转运动时图像模块的三个第一节点坐标，并根据所述第一节点坐标拟合初始曲线；

采集所述机器人自转运动时图像模块的第二节点坐标，并根据所述第二节点坐标和误差阈值对所述初始曲线进行修正，得到修正曲线；

若检测到所述修正曲线的类内距离小于距离阈值，则将所述修正曲线作为目标曲线。

可选的，采集所述机器人自转运动时图像模块的第二节点坐标，并根据所述第二节点坐标和误差阈值对所述初始曲线进行修正，得到修正曲线，包括：

计算第二节点坐标和所述初始曲线的误差；

若所述第二节点坐标和所述初始曲线的误差小于所述误差阈值，则将所述第二节点坐标和所述初始曲线进行拟合，得到修正曲线。

可选的，根据所述目标曲线确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，包括：

确定所述目标曲线的圆心坐标和半径；

根据所述圆心坐标和所述半径，确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移。

可选的，根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离，包括：

在所述机器人运动区域上方固定携带有位置信息的目标标签；

根据所述图像模块拍摄得到的所述目标标签，确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离。

可选的，根据所述坐标偏移和所述相对距离，确定所述机器人的位姿信息，包括：

根据所述目标标签的当前全局坐标和所述相对距离，确定所述图像模块的当前全局坐标；