[发明专利]机器人位姿信息的确定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种机器人位姿信息的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线；

根据所述目标曲线的圆心坐标和半径确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，以及根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离；

根据所述坐标偏移和所述相对距离，确定所述机器人的位姿信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线，包括：

采集至少机器人自转运动时图像模块的三个第一节点坐标，并根据所述第一节点坐标拟合初始曲线；

采集所述机器人自转运动时图像模块的第二节点坐标，并根据所述第二节点坐标和误差阈值对所述初始曲线进行修正，得到修正曲线；

若检测到所述修正曲线的类内距离小于距离阈值，则将所述修正曲线作为目标曲线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采集所述机器人自转运动时图像模块的第二节点坐标，并根据所述第二节点坐标和误差阈值对所述初始曲线进行修正，得到修正曲线，包括：

计算第二节点坐标和所述初始曲线的误差；

若所述第二节点坐标和所述初始曲线的误差小于所述误差阈值，则将所述第二节点坐标和所述初始曲线进行拟合，得到修正曲线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标曲线确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，包括：

确定所述目标曲线的圆心坐标和半径；

根据所述圆心坐标和所述半径，确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离，包括：

在所述机器人运动区域上方固定携带有位置信息的目标标签；

根据所述图像模块拍摄得到的所述目标标签，确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述坐标偏移和所述相对距离，确定所述机器人的位姿信息，包括：

根据所述目标标签的当前全局坐标和所述相对距离，确定所述图像模块的当前全局坐标；

根据所述图像模块的当前全局坐标和所述坐标偏移，确定所述机器人的位姿信息。

7.一种机器人位姿信息的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

拟合模块，用于根据机器人做自转运动时图像模块相对目标标签的运动轨迹拟合目标曲线；

确定模块，用于根据所述目标曲线的圆心坐标和半径确定所述图像模块相对机器人机身的坐标偏移，以及根据所述图像模块确定所述图像模块和所述目标标签的相对距离；

所述确定模块，还用于根据所述坐标偏移和所述相对距离，确定所述机器人的位姿信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，拟合模块，具体用于：

采集至少机器人自转运动时图像模块的三个第一节点坐标，并根据所述第一节点坐标拟合初始曲线；

采集所述机器人自转运动时图像模块的第二节点坐标，并根据所述第二节点坐标和误差阈值对所述初始曲线进行修正，得到修正曲线；

若检测到所述修正曲线的类内距离小于距离阈值，则将所述修正曲线作为目标曲线。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～6中任一所述的机器人位姿信息的确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～6中任一所述的机器人位姿信息的确定方法。