[发明专利]一种卸船机起升重量传感器标定方法

权利要求书

1.一种卸船机起升重量传感器标定方法，其特征在于包含如下步骤：

①信号采集：采集传感器通道值，采集卸船机作业时开闭斗状态，采集起升位置，采集传动重量计算值，采集提升和下降请求命令信号，采集速度给定，采集实际速度；②信号处理：选取多组抓斗在作业过程中小车匀速运动且提升为匀速运动时，传感器通道值与重量的线性关系，采集传感器通道值和传动重量计算值，列二元一次方程组获得参数值；③结果的判断：为减少误差，计算结果取10组数据，去除一个最低值，去除一个最高值，其余数值取平均值，得出结果减少误差；如结果不符合要求，在自动标定模式下继续标定，手动标定模式下再启动一次标定，直到结果符合要求为止。

2.根据权利要求1所述的一种卸船机起升重量传感器标定方法，其特征在于：在卸船机主程序内添加功能块，功能块内编写传感器标定程序；标定程序内设置自动标定模式和手动标定模式；自动标定模式：当标定程序检测到传感器计算重量与传动计算重量偏差大时，自动启动标定程序且标定结果不对超载参数进行修改；手动标定模式：需手动操作且标定结果不对超载参数进行修改；

标定过程中调整SpeedAccuracy 速度比较差值的大小，调整取值精度；当Forwardok和BackWardok都为true时，表示所有参数组标定完毕；将标定结果一一对应超载参数进行修改。

3.根据权利要求1或2所述的一种卸船机起升重量传感器标定方法，其特征在于具体流程如下：

①开始后选择标定模式；

选择自动模式：自动检测偏差，偏差小于设定值，不需要标定；如果偏差大于设定值，清除历史标定结果；

选择手动方式，如果允许标定，清除历史标定结果；

②清除历史标定结果后，检测抓斗运行方向；

抓斗处于提升状态，检测抓斗位置、检测抓斗提升速度和检测小车速度，取值后逻辑运算，得出参数；

抓斗处于下降状态，检测抓斗位置、检测抓斗提升速度和检测小车速度，取值后逻辑运算，得出参数；

③如果参数偏差大于设定值，返回清除历史标定结果，继续标定，直至符合要求结束程序。