[发明专利]一种灵活性高的工业机器人机械手结构及其使用方法

说明书

本发明公开了一种灵活性高的工业机器人机械手结构及其使用方法，涉及工业机器人技术领域，为解决现有技术中的工业机器人虽然带有感知系统，但在使用的过程中仍然需要工作人员根据实际的工作需求来进行程序化的编程设计，机器人无法自主进行操作识别，导致机器人在灵活自由性上存在一定的缺陷的问题。所述安装基座的上方设置有机械臂驱动轴台，且机械臂驱动轴台与安装基座转动连接，所述机械臂驱动轴台的上方设置有力矩机械轴臂，且力矩机械轴臂的上方设置有转接机械轴臂，所述转接机械轴臂的另一端设置有终端机械轴臂，所述终端机械轴臂一侧的表面设置有信号数据端口，且信号数据端口与终端机械轴臂固定连接。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种灵活性高的工业机器人机械手结构及其使用方法。

背景技术

20世纪50年代末，工业机器人最早开始投入使用。约瑟夫·恩格尔贝格利用伺服系统的相关灵感，与乔治·德沃尔共同开发了一台工业机器人——“尤尼梅特”，率先于1961年在通用汽车的生产车间里开始使用。最初的工业机器人构造相对比较简单，所完成的功能也是捡拾汽车零件并放置到传送带上，对其他的作业环境并没有交互的能力，就是按照预定的基本程序精确地完成同一重复动作。“尤尼梅特”的应用虽然是简单的重复操作，但展示了工业机械化的美好前景，也为工业机器人的蓬勃发展拉开了序幕。自此，在工业生产领域，很多繁重、重复或者毫无意义的流程性作业可以由工业机器人来代替人类完成。

一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成，三大部分是机械部分、传感部分和控制部分，六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人与环境交互系统、人机交互系统和控制系统。

现有的工业机器人虽然带有感知系统，但在使用的过程中仍然需要工作人员根据实际的工作需求来进行程序化的编程设计，机器人无法自主进行操作识别，导致机器人在灵活自由性上存在一定的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种灵活性高的工业机器人机械手结构及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的工业机器人虽然带有感知系统，但在使用的过程中仍然需要工作人员根据实际的工作需求来进行程序化的编程设计，机器人无法自主进行操作识别，导致机器人在灵活自由性上存在一定的缺陷的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种灵活性高的工业机器人机械手结构，包括安装基座，所述安装基座的上方设置有机械臂驱动轴台，且机械臂驱动轴台与安装基座转动连接，所述机械臂驱动轴台的上方设置有力矩机械轴臂，且力矩机械轴臂的上方设置有转接机械轴臂，所述转接机械轴臂的另一端设置有终端机械轴臂，所述终端机械轴臂一侧的表面设置有信号数据端口，且信号数据端口与终端机械轴臂固定连接，所述信号数据端口的外表面设置有针式插槽，所述终端机械轴臂的另一端设置有内轴转槽，所述内轴转槽的内部设置有电子轴杆，且电子轴杆与终端机械轴臂通过内轴转槽转动连接，所述电子轴杆的另一端设置有夹具轴盘，且夹具轴盘与电子轴杆转动连接，所述夹具轴盘的外侧设置有夹具对接块，且夹具对接块与夹具轴盘通过螺栓连接，所述夹具对接块的外侧设置有控制感应杆，且控制感应杆与电子轴杆电性连接，所述夹具对接块的另一端设置有拟人机械爪具，能够帮助机械轴臂进行自主化意识的操作，区别与传统的人工智能系统，在数据思维上提升机械臂的灵活性。

在进一步的实施例中，所述机械臂驱动轴台的顶部设置有金属支撑轴架，且金属支撑轴架与机械臂驱动轴台通过螺栓连接，所述金属支撑轴架的上方设置有第一驱动轴，且金属支撑轴架通过第一驱动轴与力矩机械轴臂转动连接，能够实现力矩机械轴臂与金属支撑轴架之间的上下摆动调节。

在进一步的实施例中，所述力矩机械轴臂的内侧设置有中程电机，所述中程电机的上方设置有第二驱动轴，且第二驱动轴与中程电机电性连接，所述力矩机械轴臂通过第二驱动轴与转接机械轴臂转动连接，能够实现转接机械轴臂与力矩机械轴臂的之间上下摆动调节。