[发明专利]基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元

说明书

本发明涉及机器人技术领域，且公开了基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，包括负载口独立阀、两位两通伺服阀、开关阀、液压缸和控制单元，负载口独立阀包括负载和压力切换阀，通过负载口独立阀的设置，负载口独立阀利用四个两位两通阀实现对执行器的控制，与三位四通阀不同，负载口独立阀控能够实现对执行器进、出口的独立节流控制，通过利用两组两位两通伺服阀和开关阀与压力切换阀的两侧输出端连接，实现两种压力的供能，然后通过压力切换阀实现压力切换，在满足液压驱动单元的需求条件下，优先使用低压油液进行供能，在一定程度上能降低压力损失，降低液压驱动单元的能耗，提高效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为基于两级供能和负载口独立阀控技 术的液压驱动单元。

背景技术

四足机器人运动过程中，腿部液压驱动单元负载变化幅度较大，且大负 载存在时间占整个运动周期的比例较小，即大多数时间系统中液压驱动单元 受力处于负载不是太大的“中间状态”，这导致多数液压驱动单元处于“压力 过剩”状态，这必然导致在伺服阀阀口处的节流损失。因此，液压驱动单元 的负载越小，其节流损失越大。综上，要降低四足机器人液压系统的能耗， 必须尽力提高系统压力供给与液压驱动单元需求的匹配程度。因此亟需基于 两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元来解决上述问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了基于两级供能和负载口独立阀控技 术的液压驱动单元来解决上述问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于两级供能和负载口独 立阀控技术的液压驱动单元，包括负载口独立阀、两位两通伺服阀、开关阀、 液压缸和控制单元，负载口独立阀包括负载和压力切换阀，负载与压力切换 阀的连杆结构连接，两位两通伺服阀和开关阀的数量均为两个，压力切换阀 的两侧输出端分别与一个两位两通伺服阀和开关阀的输入端连接，两个开关 阀的输出端相互连接，两个两位两通伺服阀的输出端均与液压缸和控制单元 的输入端连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了基于两级供能和负载口独立阀控技术的 液压驱动单元，具备以下有益效果：

1、该基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，通过负载口 独立阀的设置，负载口独立阀利用四个两位两通阀实现对执行器的控制，与 三位四通阀不同，负载口独立阀控能够实现对执行器进、出口的独立节流控 制，通过利用两组两位两通伺服阀和开关阀与压力切换阀的两侧输出端连接， 实现两种压力的供能，然后通过压力切换阀实现压力切换，在满足液压驱动 单元的需求条件下，优先使用低压油液进行供能，在一定程度上能降低压力 损失，降低液压驱动单元的能耗，提高效率。

2、该基于两级供能和负载口独立阀控技术的液压驱动单元，通过液压驱 动单元中负载口独立阀控技术的应用，解决了单泵多执行器液压系统中三位 四通阀进出口节流效应耦合的问题，同时，采用负载口独立阀控技术能够实 现较大的系统背压，有利于提高系统的稳定性。

附图说明

图1为本发明控制原理示意图；

图2为本发明负载口独立阀的控制原理示意图。

图中：1负载口独立阀、11负载、12压力切换阀、2两位两通伺服阀、3开 关阀、4液压缸、5控制单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而 不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做 出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。