[发明专利]移动式机器人的行走装置

说明书

本发明旨在提供一种移动式机器人的行走装置，包括底盘、行走轮机构、驱动机构、万向轮、万向轮升降机构，传动装置；行走轮机构设有四个，安装于底盘的四个角上；传动装置设有两组，分别位于底盘的左右两侧，每组传动装置包括两个传动机构和传动主轴，两个传动机构分别与该侧底盘前后角的四个行走轮机构连接；驱动机构设有两个，分别安装于底盘上；每组驱动机构分别与每组传动装置的任一传动机构或传动主轴连接，传递动力带动行走轮机构完成底盘的行走运动；万向轮设有两个，分别经过万向轮升降机构安装于底盘下表面的前后两侧的中部。该行走装置克服现有技术缺陷，具有结构合理、操作便捷以及减震、越障能力强的特点。

技术领域

本发明涉及移动机器人驱动装置领域，具体涉及一种移动式机器人的行走装置。

背景技术

移动式机器人变形式轮行走机构主要用于路况复杂和平地的行走，变形式轮行走机构可以越过一定高度的障碍物。现有的移动式机器人采用变形式轮式结构，行走时难免有颠簸，现有方案采用将整体轮机构替换为单轮片结构、双轮片结构，三轮片结构，轮片越多则移动式机器人在轮变式行走的状态下，垂直方向上的颠簸就越小，但轮片过多的方案在变形后的形状过于接近圆形的形状，导致越障能力的下降，因此，设计出一种兼顾行走稳定性以及越障能力的机器人行走机构具有较好的应用前景。

发明内容

本发明旨在提供一种移动式机器人的行走装置，该行走装置克服现有技术缺陷，具有结构合理、操作便捷以及减震、越障能力强的特点。

本发明的技术方案如下：

一种移动式机器人的行走装置，包括底盘、行走轮机构、驱动机构、万向轮、万向轮升降机构，传动装置；

所述的行走轮机构设有四个，安装于底盘的四个角上；所述的传动装置设有两组，分别位于底盘的左右两侧，每组传动装置包括两个传动机构和传动主轴，两个传动机构分别与该侧底盘前后角的四个行走轮机构连接，两个传动机构之间通过传动主轴连接；

所述的驱动机构设有两个，分别安装于底盘上；每组驱动机构分别与每组传动装置的任一传动机构或传动主轴连接，传递动力带动行走轮机构完成底盘的行走运动；

所述的万向轮设有两个，分别经过万向轮升降机构安装于底盘下表面的前后两侧的中部，所述的万向轮升降机构能够带动万向轮在竖直方向上下运动。

优选地，所述的行走轮机构包括轮轴、轮毂、轮片、轮片伸缩机构；所述的轮毂和轮片伸缩机构分别安装在轮轴上，所述的轮轴分别与一组传动机构连接，能够在传动机构的带动下转动；

所述的轮毂包括四个沿圆周方向均匀分布的轮辐，所述的轮片为圆弧形片，对应设有组，各组轮片的一端铰接安装于轮辐的末端；所述的轮片伸缩机构分别与各组轮片中部连接，所述的轮片伸缩机构能够驱动轮片绕其与轮辐的铰接处转动。

优选地，所述的轮片伸缩机构包括齿轮Ⅰ、螺旋驱动盘、伸缩套管、滑块Ⅰ、推杆、滑块Ⅱ；所述的齿轮Ⅰ、螺旋驱动盘通过轴承套装于轮轴上；所述的螺旋驱动盘的背面与齿轮Ⅰ固定连接，正面上设有螺旋形的滑道Ⅰ；所述的伸缩套管沿轮轴的径向设置，伸缩套管与轮毂固定连接，所述的伸缩套管内设有滑块Ⅰ，所述的滑块Ⅰ能够沿伸缩套管滑动；所述的轮片内侧面上设有对应其内弧面的滑道Ⅱ，所述的滑块Ⅱ安装于滑道Ⅱ内，能够沿滑道Ⅱ滑动，所述的滑块Ⅰ的末端与滑块Ⅱ铰接；

所述的推杆平行于伸缩套管设置，推杆的后侧面通过连接块与滑块Ⅰ固定连接，推杆的前侧面上沿其长度方向均匀设有多个滑柱，所述的滑柱的前端置于螺旋驱动盘的滑道Ⅰ内；

所述的齿轮Ⅰ分别与一组传动机构连接，经传动机构传递驱动机构动力转动，基于滑道Ⅰ侧壁对滑柱的支撑作用，从而使得推杆沿伸缩套管长度方向来回运动，进而带动滑块Ⅰ沿伸缩套管长度方向来回运动。

优选地，所述的传动机构包括锥齿轮Ⅰ、齿轮箱、锥齿轮Ⅱ、齿轮Ⅱ、滑移齿轮、弹簧、齿轮Ⅲ；