[发明专利]移动式机器人的行走装置

权利要求书

1.一种移动式机器人的行走装置，包括底盘（1）、行走轮机构（2）、驱动机构（3）、万向轮（5）、万向轮升降机构（6），传动装置，其特征在于：

所述的行走轮机构（2）设有四个，安装于底盘（1）的四个角上；所述的传动装置设有两组，分别位于底盘（1）的左右两侧，每组传动装置包括两个传动机构（7）和传动主轴（32），两个传动机构（7）分别与该侧底盘（1）前后角的四个行走轮机构（2）连接，两个传动机构（7）之间通过传动主轴（32）连接；

所述的驱动机构（3）设有两个，分别安装于底盘（1）上；每组驱动机构（3）分别与每组传动装置的任一传动机构（7）或传动主轴（32）连接，传递动力带动行走轮机构（2）完成底盘（1）的行走运动；

所述的万向轮（5）设有两个，分别经过万向轮升降机构（6）安装于底盘（1）下表面的前后两侧的中部，所述的万向轮升降机构（6）能够带动万向轮（5）在竖直方向上下运动。

2.如权利要求1所述的移动式机器人的行走装置，其特征在于：

所述的行走轮机构（2）包括轮轴（21）、轮毂（22）、轮片（23）、轮片伸缩机构（24）；所述的轮毂（22）和轮片伸缩机构（24）分别安装在轮轴（21）上，所述的轮轴（21）分别与一组传动机构（7）连接，能够在传动机构（7）的带动下转动；

所述的轮毂（22）包括四个沿圆周方向均匀分布的轮辐（25），所述的轮片（23）为圆弧形片，对应设有4组，各组轮片（23）的一端铰接安装于轮辐（25）的末端；所述的轮片伸缩机构（24）分别与各组轮片（23）中部连接，所述的轮片伸缩机构（24）能够驱动轮片（23）绕其与轮辐（25）的铰接处转动。

3.如权利要求2所述的移动式机器人的行走装置，其特征在于：

所述的轮片伸缩机构（24）包括齿轮Ⅰ（241）、螺旋驱动盘（242）、伸缩套管（243）、滑块Ⅰ（244）、推杆（245）、滑块Ⅱ（246）；所述的齿轮Ⅰ（241）、螺旋驱动盘（242）通过轴承套装于轮轴（21）上；所述的螺旋驱动盘（242）的背面与齿轮Ⅰ（241）固定连接，正面上设有螺旋形的滑道Ⅰ（247）；所述的伸缩套管（243）沿轮轴（21）的径向设置，伸缩套管（243）与轮毂（22）固定连接，所述的伸缩套管（243）内设有滑块Ⅰ（244），所述的滑块Ⅰ（244）能够沿伸缩套管（243）滑动；所述的轮片（23）内侧面上设有对应其内弧面的滑道Ⅱ（248），所述的滑块Ⅱ（246）安装于滑道Ⅱ（248）内，能够沿滑道Ⅱ（248）滑动，所述的滑块Ⅰ（244）的末端与滑块Ⅱ（246）铰接；

所述的推杆（245）平行于伸缩套管（243）设置，推杆（245）的后侧面通过连接块与滑块Ⅰ（244）固定连接，推杆（245）的前侧面上沿其长度方向均匀设有多个滑柱（249），所述的滑柱（249）的前端置于螺旋驱动盘（242）的滑道Ⅰ（247）内；

所述的齿轮Ⅰ（241）分别与一组传动机构（7）连接，经传动机构（7）传递驱动机构（3）动力转动，基于滑道Ⅰ（247）侧壁对滑柱（249）的支撑作用，从而使得推杆（245）沿伸缩套管（243）长度方向来回运动，进而带动滑块Ⅰ（244）沿伸缩套管（243）长度方向来回运动。