[发明专利]用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法、装置及系统

说明书

本发明涉及机器人加工技术领域，具体公开了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：获取待加工风洞构件的型面测量数据；获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。本发明还公开了一种上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。本发明提供的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法具有加工效率高的优势。

技术领域

本发明涉及机器人加工技术领域，尤其涉及一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法、上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。

背景技术

由于大型风洞构件具有体积大、难以移动、定位难度大等特点，普通的机床已经不能满足其加工要求。对于需要依靠现场设备完成制备的结构复杂的大型风洞等构件，具有待加工型面可达性差、加工要求高等特殊要求，无法在一个固定的大尺寸坐标系下一次性完成加工，且一般大型机床无法简单的在风洞现场直接使用。现阶段只能采用人工手持切割机和磨削工具进行切割和磨削，此种作业方法不但劳动强度大、效率低、质量参差不齐。

发明内容

本发明提供了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法、上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统，解决相关技术中存在的无法实现对大型风洞构件进行高效高质的切割和磨削的问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：

获取待加工风洞构件的型面测量数据；

获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；

根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；

根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；

将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。

进一步地，所述用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法还包括在所述将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器的步骤后进行的：

获取机器人对待加工风洞构件进行铣削和磨削后的型面检测数据；

根据所述型面检测数据分析所述机器人的加工效果是否满足加工要求；

若所述机器人的加工效果不满足加工要求，则根据所述型面检测数据重新获得机器人的轨迹规划数据；

将重新获得的机器人的轨迹规划数据生成新的机器人加工控制指令；

并将新的机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。

作为本发明的另一个方面，提供一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：

获取机器人的控制器中的机器人加工控制指令；

根据所述机器人加工控制指令生成机器人运动控制指令；

将所述机器人运动控制指令发送至运动执行机构控制单元。

进一步地，所述机器人的运动控制指令包括：导轨运动控制指令、电主轴及其配套设备工作控制指令、磨削工具及其配套设备工作控制指令、快换工具工作控制指令和气路控制指令。