[发明专利]用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其特征在于，包括：

获取待加工风洞构件的型面测量数据；

获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；

根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；

根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；

将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器；

其中，所述用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法还包括在所述将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器的步骤后进行的：

获取机器人对待加工风洞构件进行铣削和磨削后的型面检测数据；

根据所述型面检测数据分析所述机器人的加工效果是否满足加工要求；

若所述机器人的加工效果不满足加工要求，则根据所述型面检测数据重新获得机器人的轨迹规划数据；

将重新获得的机器人的轨迹规划数据生成新的机器人加工控制指令；

并将新的机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。

2.根据权利要求1所述的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人的控制器中的机器人加工控制指令；

根据所述机器人加工控制指令生成机器人运动控制指令；

将所述机器人运动控制指令发送至运动执行机构控制单元。

3.根据权利要求2所述的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其特征在于，所述机器人的运动控制指令包括：导轨运动控制指令、电主轴及其配套设备工作控制指令、磨削工具及其配套设备工作控制指令、快换工具工作控制指令和气路控制指令。

4.一种上位机，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条程序指令，所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如权利要求1所述的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法。

5.一种控制柜，其特征在于，包括PLC控制器，所述PLC控制器包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条程序指令，所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如权利要求1至3中任意一项所述的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法。

6.根据权利要求5所述的控制柜，其特征在于，所述控制柜还包括运动执行机构控制单元，所述运动执行机构控制单元与所述PLC控制器通信连接，所述运动执行机构控制单元包括：导轨控制单元、电主轴及其配套设备控制单元、磨削工具及其配套设备控制单元、快换工具控制单元和气路控制单元。

7.一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置，其特征在于，包括：机器人、权利要求4所述的上位机和权利要求5或6所述的控制柜，所述上位机和所述控制柜内的PLC控制器均与所述机器人的控制器通信连接，所述机器人设置在平移导轨装置上，所述机器人能够根据所述上位机的机器人加工控制指令对待加工风洞构件进行加工，以及能够根据PLC控制器的机器人运动控制指令在所述平移导轨装置上移动。

8.根据权利要求7所述的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置，其特征在于，当所述控制柜包括运动执行机构控制单元，所述运动执行机构控制单元包括导轨控制单元、电主轴及其配套设备控制单元、磨削工具及其配套设备控制单元、快换工具控制单元和气路控制单元时，所述用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置还包括运动执行机构，所述运动执行机构包括：与所述导轨控制单元连接的伺服电机、润滑装置和限位开关，与所述电主轴及其配套设备控制单元连接的电主轴、水冷却机和液压站，与所述磨削工具及其配套设备控制单元连接的主动偏心打磨工具和集尘器以及与所述快换工具控制单元连接的快换装置。

9.一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统，其特征在于，包括：视觉检测装置、激光跟踪仪和权利要求7或8所述的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置，所述视觉检测装置和所述激光跟踪仪均与所述用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置中的上位机通信连接，所述视觉检测装置用于采集待加工风洞构件的型面测量数据，所述激光跟踪仪用于采集机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息，所述上位机用于根据待加工风洞构件的型面测量数据以及机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息生成机器人加工控制指令。