[发明专利]用于海上救援的无人机控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于海上救援的无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

接收到海上救援任务时，判断是否存在空闲无人机；

如果是，则获取各个所述空闲无人机的前一次任务完成时刻和前一次任务耗时时长；

根据各个所述空闲无人机的前一次任务完成时刻和前一次任务耗时时长选择一空闲无人机，作为执行任务的空闲无人机；

将所述海上救援任务分配给所述执行任务的空闲无人机；

如果否，则获取当前工作中的工作无人机的位置和工作无人机的预测任务完成时刻；

根据所述工作无人机的位置和工作无人机的预测任务完成时刻选择一工作无人机，作为执行任务的工作无人机；

将所述海上救援任务分配给所述执行任务的工作无人机。

2.根据权利要求1所述的用于海上救援的无人机控制方法，其特征在于，所述根据各个所述空闲无人机的前一次任务完成时刻和前一次任务耗时时长选择一空闲无人机，作为执行任务的空闲无人机，包括如下步骤：

计算各个所述空闲无人机的前一次任务完成时刻与当前时刻的时间差；

选择时间差最大的预设数量的空闲无人机作为备选空闲无人机；

从所述备选空闲无人机中选择前一次任务耗时时长最短的空闲无人机作为执行任务的空闲无人机。

3.根据权利要求1所述的用于海上救援的无人机控制方法，其特征在于，所述根据各个所述空闲无人机的前一次任务完成时刻和前一次任务耗时时长选择一空闲无人机，作为执行任务的空闲无人机，包括如下步骤：

选择前一次任务耗时时长最短的预设数量的空闲无人机作为备选空闲无人机；

计算各个所述备选空闲无人机的前一次任务完成时刻与当前时刻的时间差；

从所述备选空闲无人机中选择时间差最大的空闲无人机作为执行任务的空闲无人机。

4.根据权利要求1所述的用于海上救援的无人机控制方法，其特征在于，根据所述工作无人机的位置和工作无人机的预测任务完成时刻选择一工作无人机，作为执行任务的工作无人机，包括如下步骤：

计算所述工作无人机与接收到的海上救援任务的任务地点的距离；

选择距离最小的预设数量的工作无人机作为备选工作无人机；

计算备选工作无人机的预测任务完成时刻与当前时刻的时间差；

从所述备选工作无人机中选择时间差最小的工作无人机，作为执行任务的工作无人机。

5.根据权利要求1所述的用于海上救援的无人机控制方法，其特征在于，根据所述工作无人机的位置和工作无人机的预测任务完成时刻选择一工作无人机，作为执行任务的工作无人机，包括如下步骤：

计算工作无人机的预测任务完成时刻与当前时刻的时间差；

选择时间差最小的预设数量的工作无人机作为备选工作无人机；

计算所述备选工作无人机与接收到的海上救援任务的任务地点的距离；

从所述备选工作无人机中选择距离最小的工作无人机，作为执行任务的工作无人机。

6.根据权利要求1所述的用于海上救援的无人机控制方法，其特征在于，根据所述工作无人机的位置和工作无人机的预测任务完成时刻选择一工作无人机，作为执行任务的工作无人机，包括如下步骤：

获取所述工作无人机的任务列表中的剩余任务数量；

将剩余任务数量最少的第一预设数量的工作无人机作为第一备选工作无人机；

计算所述第一备选工作无人机与接收到的海上救援任务的任务地点的距离；

选择距离最小的第二预设数量的第一备选工作无人机作为第二备选工作无人机，所述第二预设数量小于所述第一预设数量；

计算第二备选工作无人机的预测任务完成时刻与当前时刻的时间差；

从所述第二备选工作无人机中选择时间差最小的工作无人机，作为执行任务的工作无人机。