[发明专利]一种绑扎点识别方法、装置、终端和介质

说明书

本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种绑扎点识别方法、装置、终端和介质，所述绑扎点识别方法包括：获取包含有至少三条待绑扎材料的原始图像，并识别所述原始图像中的所述待绑扎材料；获取所述待绑扎材料之间形成的第一交点；从所述第一交点中剔除视觉交点，所述视觉交点是指处于不同层的所述待绑扎材料之间形成的交点；将剔除视觉交点后的所述第一交点作为绑扎点。本申请实施例提高了自动化绑扎的精确度。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种绑扎点识别方法、装置、终端和介质。

背景技术

绑扎(Binding)是指在建筑施工初期，对呈交叉网状结构排列的待绑扎材料(如钢筋结构)的编扎，一般是通过将待绑扎材料之间形成的交点作为绑扎点进行绑扎，以达到安全施工的目的。

为了保证实用性与安全性，实际应用中一般会放置多层待绑扎材料，且每一层内的待绑扎材料均以交叉网状结构的形式排列。因此，在实际的建筑施工工程中，往往需要对多层的待绑扎材料进行绑扎。

然而，在待绑扎材料以多层交叉网状结构的形式进行排列的情况下，待绑扎材料的交叉状况较为复杂，导致现有的自动化绑扎方法精度不足。

发明内容

本申请实施例提供一种绑扎点识别方法、装置、终端和介质，可以解决现有的自动化绑扎方法精确度不足的问题。

本申请实施例第一方面提供一种绑扎点识别方法，所述绑扎点识别方法包括：

获取包含有至少三条待绑扎材料的原始图像，并识别所述原始图像中的所述待绑扎材料；

获取所述待绑扎材料之间形成的第一交点；

从所述第一交点中剔除视觉交点，所述视觉交点是指处于不同层的所述待绑扎材料之间形成的交点；

将剔除视觉交点后的所述第一交点作为绑扎点。

本申请实施例第二方面提供一种绑扎点定位方法，所述绑扎点定位方法包括：

利用权利要求1所述的绑扎点识别方法对第一图像进行处理，得到第一图像中第一绑扎点，并获取第一绑扎点在所述第一图像的第一位置信息；

获取第二图像中所述第一绑扎点的第二位置信息；所述第一图像和所述第二图像为不同的两个摄像头采集的图像；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述第一绑扎点在机器人坐标系中的坐标信息。

本申请实施例第三方面提供的一种绑扎点识别装置，所述绑扎点识别装置包括：

第一识别单元，用于获取包含有至少三条待绑扎材料的原始图像，并识别所述原始图像中的所述待绑扎材料；

第一获取单元，用于获取所述待绑扎材料之间形成的第一交点；

剔除单元，用于从所述第一交点中剔除视觉交点，所述视觉交点是指处于不同层的所述待绑扎材料之间形成的交点；

第二识别单元，用于将剔除视觉交点后的所述第一交点作为绑扎点。

本申请实施例第四方面提供的一种绑扎点定位装置，所述绑扎点定位装置包括：

第二获取单元，用于利用权利要求1所述的绑扎点识别方法对第一图像进行处理，得到第一图像中第一绑扎点，并获取第一绑扎点在所述第一图像的第一位置信息；

第三获取单元，用于获取第二图像中所述第一绑扎点的第二位置信息；所述第一图像和所述第二图像为不同的两个摄像头采集的图像；

确定单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述第一绑扎点在机器人坐标系中的坐标信息。