[发明专利]一种管道破障清理机器人

说明书

本发明公开一种管道破障清理机器人，头部机械手进行障碍清除，负责将管道内的障碍物抓取并将其推出管道，头部的LED起到照明作用，为机械手的工作提供便利，整个机械手的动力由气缸提供。尾部爬行机构由滑轮进行动作，弹簧滑轮提供弹力适应不同管道的直径，动力由中间电机带动丝杠转动来提供，尾部安装喷水清洁设施，清洗头部机械手清除的障碍残留物，由尾部的海绵清洁布进行最后的清洁，双重保障，保证管道能够清洁干净，尾部海绵清洁布可以根据管道的不同直径进行更换不同直径的海绵清洁布。

技术领域

本发明涉及机械机器人技术领域，特别涉及一种管道破障清理机器人。

背景技术

现代工农业生产及日常生活中使用着众多内径为20mm的细小管道 ,如核电厂的蒸汽发生器传热管、冶金、化工、制冷行业的细小管道等 ,这些管道系统的工作环境非常恶劣,易发生腐蚀、疲劳破坏或存在使管道内部潜在的缺陷 发展成破损而引起泄漏事故等。因此管道的监测、诊断、清理和维护就成为保障管道系统安全、畅通和高效运营的关键。然而目前现有的管道清理机器人不能够彻底干净的进行管道的清理，为了解决这一问题，本装置采用头部进行障碍物的清理和破除，尾部进行冲水清洗管壁污垢，后部海绵清洁布进行水渍的清洁，更加彻底的进行管道的清洁工作。例如专利申请号：CN201821991382.9公布了一种自动管道清理装置，但是该装置只能使用在家用小管道上。

发明内容

针对上述技术问题，本发明公开一种管道清理机器人，包括机械手、驱动臂、行走机构、海绵清洁布、清洗机构。

所述的机械手为驱动臂的安装平台、驱动臂为行走机构的安装平台、行走机构为海绵清洁布和清洗机构的安装平台。

所述的机械手包括：机械爪、固定连杆臂、LED照明灯、支撑架、限位连杆臂、限位支撑柱、固定台、连杆支撑座、气缸；所述的机械爪转动在固定连杆臂上，固定连杆臂另一端转动安装在固定台上，固定台的另一端固定安装在连杆支撑座上，限位连杆臂固定在支撑架上，支撑架通过限位连杆臂转动安装在固定连杆臂上，LED照明灯固定安装在连杆支撑座表面，固定连杆臂有十六根，每一根都和机械爪以及固定台转动安装，气缸固定柱有四根，气缸通过气缸固定柱固定安装在连杆支撑座上，支撑架固定安装在限位支撑柱上。

所述驱动臂包括：气缸固定柱、前端夹臂、后端夹臂、固定螺钉、尾部夹臂,气缸固定柱固定安装在气缸支撑座的表面，前端夹臂固定安装在驱动臂驱动臂的表面，后端夹臂的一端转动安装在连接器上，前端夹臂固定安装在连接器的上表面，气缸固定柱有四根，每一根的一端固定安装在连杆支撑座的固定部位，另一端固定安装在气缸支撑座的上表面，连接器的另一端固定安装在后端夹臂上，气缸支撑座的一端固定安装在驱动臂驱动臂上，另一端固定安装在气缸固定柱上，驱动电机固定安装在驱动臂驱动臂的内部。

所述行走机构包括：弹簧、轴、选转夹臂、固定器、滚轮、滚轮固定板、压力弹簧、叶轮,弹簧套在轴上，弹簧两端紧密靠近选转夹臂和固定器，选转夹臂固定安装在轴的转动轴上，选转夹臂和弹簧固定安装，固定器和弹簧固定安装，弹簧固定安装在轴的转动轴上，并且与选转夹臂和固定器固定安装，滚轮固定板固定安装在滚轮表面，压力弹簧安装在滚轮固定板内部，压力弹簧一端固定安装固定器，另一端固定安装在滚轮固定板，滚轮固定板的下端通过滚轮转动安装在弹簧中部，滚轮固定板的上端通过压力弹簧转动安装在叶轮上板部位，叶轮的侧板下端固定安装在弹簧上，行走机构09的一端固定安装在弹簧上，行走机构09的另一端固定安装在叶轮上板部位，清洗机构固定安装在固定器外侧，海绵清洁布固定安装在固定器底部。

进一步的，所述的机械手装置包括机械爪和连杆臂，机械爪固定连接在连杆臂上，连杆臂固定安装在固定座上。

进一步的，所述的固定臂的一端与连杆臂形成滑动配合，另一端与支撑座固定连接。

进一步的，所述的固定螺钉通过螺纹连接固定安装在支撑架上。

进一步的，所述的LED照明灯安装在支撑座的四个方向起到照明作用。