[发明专利]一种管道破障清理机器人

权利要求书

1.一种管道清理机器人，包括机械手1、驱动臂（2）、行走机构（3）、海绵清洁布（4）、清洗机构（5），其特征在于：所述的机械手（1）为驱动臂（2）的安装平台、驱动臂（2）为行走机构（3）的安装平台、行走机构（3）为海绵清洁布（4）和清洗机构（5）的安装平台；

所述的机械手1包括：机械爪（101）、固定连杆臂（102）、LED照明灯（103）、支撑架（104）、限位连杆臂（105）、限位支撑柱（106）、固定台（107）、连杆支撑座（108）、气缸（109）；所述的机械爪（101）转动在固定连杆臂（102）上，固定连杆臂（102）另一端转动安装在固定台（107）上，固定台（107）的另一端固定安装在连杆支撑座（108）上，限位连杆臂（105）固定在支撑架（104）上，支撑架（104）通过限位连杆臂（105）转动安装在固定连杆臂（102）上，LED照明灯（103）固定安装在连杆支撑座（108）表面，固定连杆臂（102）有十六根，每一根都和机械爪（101）以及固定台（107）转动安装，气缸固定柱（201）有四根，气缸（109）通过气缸固定柱（201）固定安装在连杆支撑座（108）上，支撑架（104）固定安装在限位支撑柱（106）上；

所述驱动臂（2）包括：气缸固定柱（201）、前端夹臂（202）、后端夹臂（203）、固定螺钉（204）、尾部夹臂（205）,气缸固定柱（201）固定安装在气缸支撑座（208）的表面，前端夹臂（202）固定安装在驱动臂驱动臂（2）的表面，后端夹臂（203）的一端转动安装在连接器（206）上，前端夹臂202固定安装在连接器（206）的上表面，气缸固定柱（201）有四根，每一根的一端固定安装在连杆支撑座（108）的固定部位，另一端固定安装在气缸支撑座（208）的上表面，连接器（206）的另一端固定安装在后端夹臂（203）上，气缸支撑座（208）的一端固定安装在驱动臂驱动臂（2）上，另一端固定安装在气缸固定柱（201）上，驱动电机（207）固定安装在驱动臂驱动臂（2）的内部；

所述行走机构（3）包括：弹簧（301）、轴（302）、选转夹臂303、固定器（304）、滚轮（305）、滚轮固定板（306）、压力弹簧（307）、叶轮（308）,弹簧（301）套在轴（302）上，弹簧（301）两端紧密靠近选转夹臂（303）和固定器（304），选转夹臂（303）固定安装在轴（302）的转动轴上，选转夹臂（303）和弹簧（301）固定安装，固定器（304）和弹簧（301）固定安装，弹簧（301）固定安装在轴（302）的转动轴上，并且与选转夹臂（303）和固定器（304）固定安装，滚轮固定板（306）固定安装在滚轮（305）表面，压力弹簧（307）安装在滚轮固定板（306）内部，压力弹簧（307）一端固定安装固定器（304），另一端固定安装在滚轮固定板（306），滚轮固定板（306）的下端通过滚轮（305）转动安装在弹簧（301）中部，滚轮固定板（306）的上端通过压力弹簧（307）转动安装在叶轮（308）上板部位，叶轮（308）的侧板下端固定安装在弹簧（301）上，行走机构（3）09的一端固定安装在弹簧（301）上，行走机构（3）09的另一端固定安装在叶轮（308）上板部位，清洗机构（5）固定安装在固定器（304）外侧，海绵清洁布（4）固定安装在固定器（304）底部。

2.如权利要求1所述的一种管道破障清理机器人，机械爪（101）通过螺栓连接在连杆臂，连杆臂另一端通过螺栓连接在固定臂（107），固定臂（107）的另一端通过螺钉固定在支撑座上。

3.如权利要求1所述的一种管道破障清理机器人，连杆臂通过螺栓连接在支撑架（104）上，支撑架（104）通过连杆连接连杆臂，LED照明灯（103）安装在支撑座（108）表面，连杆臂（102）有机械手十六根，每一根都和机械爪（101）和固定臂（107）相连。

4.如权利要求1所述的一种管道破障清理机器人，支撑架（104）固定安装在支撑柱（106）上，四个机械爪相互配合进行障碍物的破碎和清理工作。