[发明专利]一种增量式光电编码器绝对位置识别方法

权利要求书

1.一种增量式光电编码器绝对位置识别方法，其特征是：将光电编码盘的图案分成两个编码环，外圈为精码编码环用于产生莫尔条纹，内圈为绝对位置编码环；在绝对位置码道的0゜、90゜、180゜和270゜的四个位置分别插入参考点，每个位置插入三组；其中，0゜位置的三组参考点间的精码刻线数分别为n₁和n₂，90゜位置的三组参考点间的精码刻线数分别为n₃和n₄，180゜位置的三组参考点间的精码刻线数分别为n₅和n₆，270゜位置的三组参考点间的精码刻线数分别为n₇和n₈；且n₁≠n₂≠n₃≠n₄≠n₅≠n₆≠n₇≠n₈；

当光电编码盘转动完全穿过0゜、90゜、180゜和270゜中的任意一个位置的三组参考点后，获得绝对位置；

该方法由以下步骤实现：

步骤一、系统初始化，设置计数器，寄存器S1，寄存器S2，标识变量F1和F2清零；

步骤二、判断标识变量F1及F2的值是否为1，如果是，寄存器S2赋值，计数器清零，执行步骤七；如果否，执行步骤三；

步骤三、计数器计数；

步骤四、判断编码器是否遇到参考点，如果是，计数器计数，执行步骤五；如果否，返回执行步骤三；

步骤五、判断是否是第一次遇到参考点，如果是，计数器清零，然后计数器再计数，确定编码器运行方向及标识变量F1值为1，并返回步骤四；如果否，执行步骤六；

步骤六、判断是否是第二次遇到参考点，如果是，计数器计数，并确定编码器运行方向及标识变量F2值为1，寄存器S1赋值，计数器清零，执行步骤七；如果否，返回执行步骤二；

步骤七、判断寄存器S1及S2是否满足设置条件，如果是，找到绝对位置，结束；如果否，执行步骤八；

步骤八、判断寄存器S2是否为零，如果是，返回执行步骤三；如果否，返回执行步骤一。

2.根据权利要求1所述的一种增量式光电编码器绝对位置识别方法，其特征在于，步骤七中，寄存器S1及S2是否满足设置条件，具体指：若定义光电编码盘顺时针为正转：当S1＝n1时，S2＝n2；当S1＝n3时，S2＝n4；当S1＝n5时，S2＝n6；当S1＝n7时，S2＝n8；满足上述四种中的任意一种时，即在正转时找到绝对位置；在光电编码盘反转时：当S1＝n2时，S2＝n1；当S1＝n4时，S2＝n3；当S1＝n6时，S2＝n5；当S1＝n8时，S2＝n7；满足上述四种中的任意一种即在反转时找到绝对位置；若定义光电编码盘逆时针为正转 ，原理与上述相同。

3.根据权利要求1所述的一种增量式光电编码器绝对位置识别方法，其特征在于，所述光电编码盘分成8个区域，分别为0゜、90゜、180゜、270゜以及它们之间的四个区域；所述8个区域受到污染的概率分别为：P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7和P8，8个概率均小于1；四个绝对位置同时受污染失效的概率为：

P_绝对位置＝P₁×P₂×P₃×P₄

概率P_绝对位置小于P1、P2、P3、P4。

4.根据权利要求1所述的一种增量式光电编码器绝对位置识别方法，其特征在于，在绝对位置的选取上，选取360゜圆周上的任意位置，或在一个或多个位置设置多组参考点的绝对位置。