[发明专利]识别系统、车辆控制系统、识别方法及存储介质

说明书

本发明提供能够更加准确地确定道路面的识别系统、车辆控制系统、识别方法及存储介质。一种识别系统，其搭载于车辆，其中，所述识别系统具备：检测部，其检测存在于所述车辆的周边的物体的位置；和确定部，其基于所述检测部的检测结果，来确定所述车辆的周边的道路面，所述确定部针对将所述检测部的检测结果在二维平面上细分化而得到的每个单独区域使用规定的算法来判定是否为平面，将针对每个所述单独区域的判定结果汇集而确定所述车辆的周边的道路面。

技术领域

本发明涉及识别系统、车辆控制系统、识别方法及存储介质。

背景技术

以往，公开了如下自动行驶车辆的发明，该自动行驶车辆具备识别道路形状的道路形状识别部、使用识别到的道路形状来制作行驶路径的行驶路径制作部以及按照行驶路径来使自动行驶实现的车辆行驶控制装置，道路形状识别部具备取得将平面坐标和高度信息建立了对应关系的多个坐标信息的坐标信息取得部、从多个所述坐标信息中提取高低差为规定值以上的多个关注坐标的坐标提取部以及通过将提取到的多个关注坐标统计处理而确定道路形状的形状确定部(专利文献1(日本特开2010-250743号公报))。

发明内容

【发明要解决的课题】

在以往的技术中，将高低差为规定值以上的部分例如识别为路肩、沟，将不是这样的部分识别为道路面。然而，在该方法中，有时由于道路面自身的弯曲而未将道路面的一部分识别为道路面，或者由于增大规定值而忽略尺寸小的障碍物。

本发明的目的之一在于提供能够更加准确地确定道路面的识别系统、车辆控制系统、识别方法及存储介质。

【用于解决课题的手段】

本发明的识别系统、车辆控制系统、识别方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的识别系统，其搭载于车辆的识别系统，其中，所述识别系统具备：检测部，其检测存在于所述车辆的周边的物体的位置；和确定部，其基于所述检测部的检测结果，来确定所述车辆的周边的道路面，所述确定部针对将所述检测部的检测结果在二维平面上细分化而得到的每个单独区域使用规定的算法来判定是否为平面，将针对每个所述单独区域的判定结果汇集而确定所述车辆的周边的道路面。

(2)：在上述(1)的方案中，所述检测部是激光雷达。

(3)：在上述(2)的方案中，所述检测部一边改变仰角或俯角和方位角一边将激光向所述车辆的周边照射，所述确定部针对使将由仰角或俯角、方位角及距离至少表示的物体的位置投影于二维平面的点云数据细分化而得到的每个单独区域，使用所述规定的算法来判定是否为平面。

(4)：在上述(1)～(3)的任一方案中，所述确定部基于所述二维平面中的距所述车辆的距离，来使所述单独区域的尺寸不同。

(5)：在上述(1)～(4)的任一方案中，所述确定部取得表示所述车辆的周边的物体的分布的信息，基于所述取得的表示物体的分布的信息，来变更所述单独区域的尺寸。

(6)：在上述(1)～(5)的任一方案中，所述确定部取得与所述车辆所存在的道路的类别相关的信息，在所述取得的与道路的类别相关的信息表示特定类别的道路的情况下，和所述取得的与道路的类别相关的信息不表示特定类别的道路的情况相比，增大所述单独区域的尺寸。

(7)：一种车辆控制系统，其具备上述(1)～(6)的任一方案的识别系统；和行驶控制装置，其基于从所述识别系统中的所述检测部的检测结果将与由所述确定部确定出的道路面相当的部分排除的信息，进行所述车辆的行驶控制。