[发明专利]识别系统、车辆控制系统、识别方法及存储介质

权利要求书

1.一种识别系统，其搭载于车辆，其中，

所述识别系统具备：

检测部，其检测存在于所述车辆的周边的物体的位置；和

确定部，其基于所述检测部的检测结果，来确定所述车辆的周边的道路面，

所述确定部针对将所述检测部的检测结果在二维平面上细分化而得到的每个单独区域使用规定的算法来判定是否为平面，将针对每个所述单独区域的判定结果汇集而确定所述车辆的周边的道路面。

2.根据权利要求1所述的识别系统，其中，

所述检测部是激光雷达。

3.根据权利要求2所述的识别系统，其中，

所述检测部一边改变仰角或俯角和方位角一边将激光向所述车辆的周边照射，

所述确定部针对使将由仰角或俯角、方位角及距离至少表示的物体的位置投影于二维平面的点云数据细分化而得到的每个单独区域，使用所述规定的算法来判定是否为平面。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的识别系统，其中，

所述确定部基于所述二维平面中的距所述车辆的距离，来使所述单独区域的尺寸不同。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的识别系统，其中，

所述确定部取得表示所述车辆的周边的物体的分布的信息，基于所述取得的表示物体的分布的信息，来变更所述单独区域的尺寸。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的识别系统，其中，

所述确定部取得与所述车辆所存在的道路的类别相关的信息，在所述取得的与道路的类别相关的信息表示特定类别的道路的情况下，和所述取得的与道路的类别相关的信息不表示特定类别的道路的情况相比，增大所述单独区域的尺寸。

7.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

权利要求1～3中任一项所述的识别系统；和

行驶控制装置，其基于从所述识别系统中的所述检测部的检测结果将与由所述确定部确定出的道路面相当的部分排除的信息，进行所述车辆的行驶控制。

8.一种识别方法，其中，

搭载于车辆的计算机执行如下处理：

取得检测存在于车辆的周边的物体的位置的检测部的检测结果，

基于所述检测结果，来确定所述车辆的周边的道路面，

在进行所述确定时，

针对将所述检测结果在二维平面上细分化而得到的每个单独区域使用规定的算法来判定是否为平面，

将针对每个所述单独区域的判定结果汇集而确定所述车辆的周边的道路面。

9.一种存储介质，其存储有程序，其中，

该程序使搭载于车辆的计算机执行如下处理：

取得检测存在于车辆的周边的物体的位置的检测部的检测结果，

基于所述检测结果，来确定所述车辆的周边的道路面，

在所述确定时，

针对将所述检测结果在二维平面上细分化而得到的每个单独区域使用规定的算法来判定是否为平面，

将针对每个所述单独区域的判定结果汇集而确定所述车辆的周边的道路面。