[发明专利]黑体对准方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及黑体对准方法、装置、机器人及存储介质。所述方法控制机器人移动至预设测温点，并根据预设测温点对应的预设测温参数调整机器人的当前测温参数；获取机器人采集的第一图像，并对第一图像进行分析，确定黑体在第一图像中的第一位置；当第一位置未处于预设区域时，根据第一位置对机器人的当前测温参数进行调整，直至将黑体在第一图像中的第一位置调整至预设区域为止。即可根据预设测温点对应的预设测温参数自动对机器人的当前测温参数进行初步调整，然后可通过初步调整后的机器人进行第一图像的获取，并根据获取的第一图像对机器人的当前测温参数进行精确调整，实现黑体的自动对准，提高对准效率。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种黑体对准方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

红外测温因具有非接触式的特点可广泛应用于日常各种测温场合。机器人因具有受测温场合、供电、部署等方面限制小的优势，使得通过机器人进行红外测温成为重要趋势。为提高红外测温精度，一般需在红外探测视场范围内设置黑体，以根据黑体来进行温度测量。

在根据黑体进行温度测量时，需事先进行黑体对准操作。因机器人具有移动能力，因此机器人除了执行测温点的测温外，往往还会经常移动至其他地方进行消杀、人流监控等任务，使得在通过机器人进行红外测温时，需要经常进行黑体对准操作。而现有技术一般是通过人工手动进行黑体对准，对准效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种黑体对准方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，可以解决现有机器人进行测温时，需要人工手动进行黑体对准，黑体对准效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种黑体对准方法，应用于机器人，所述黑体对准方法可以包括：

控制所述机器人移动至预设测温点，并根据所述预设测温点对应的预设测温参数调整所述机器人的当前测温参数；

获取所述机器人采集的第一图像，并对所述第一图像进行分析，确定黑体在所述第一图像中的第一位置；

当所述第一位置未处于预设区域时，根据所述第一位置对所述机器人的当前测温参数进行调整，直至将所述黑体在所述第一图像中的第一位置调整至所述预设区域为止。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一图像为所述机器人中的热成像摄像机采集的红外热图像；

所述对所述第一图像进行分析，确定黑体在所述第一图像中的第一位置可以包括：

获取所述第一图像中各像素点的第一温度，并确定第一温度处于预设温度范围的目标像素点；

根据所述目标像素点构建第一目标区域，并获取所述第一目标区域的第一区域面积；

将第一区域面积处于预设面积范围的第一目标区域对应的位置确定为所述黑体在所述第一图像中的第一位置。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述第一图像为所述机器人中的可见光摄像机采集的可见光图像。

应理解，在将所述黑体在所述第一图像中的第一位置调整至所述预设区域之后，可以包括：

获取所述机器人采集的第二图像，并根据所述第一图像的预设区域确定所述第二图像的预设区域，其中，所述第二图像为所述机器人中的热成像摄像机采集的红外热图像；

获取所述第二图像的预设区域中各像素点的第二温度，确定第二温度处于预设温度范围的目标像素点；

根据所述目标像素点构建第二目标区域，并获取所述第二目标区域的第二区域面积；

当所述第二区域面积处于预设面积范围时，获取所述第二目标区域中预设像素点的坐标信息，并将所述坐标信息发送至所述热成像摄像机。