[发明专利]黑体对准方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种黑体对准方法，其特征在于，应用于机器人，所述黑体对准方法包括：

控制所述机器人移动至预设测温点，并根据所述预设测温点对应的预设测温参数调整所述机器人的当前测温参数；

获取所述机器人采集的第一图像，所述第一图像为所述机器人中的热成像摄像机采集的红外热图像或者为所述机器人中的可见光摄像机采集的可见光图像；

在所述第一图像为所述机器人中的热成像摄像机采集的红外热图像时，获取所述第一图像中各像素点的第一温度，并确定第一温度处于预设温度范围的目标像素点；

根据所述目标像素点构建第一目标区域，并获取所述第一目标区域的第一区域面积；

将第一区域面积处于预设面积范围的第一目标区域对应的位置确定为所述黑体在所述第一图像中的第一位置；

当所述第一位置未处于预设区域时，根据所述第一位置对所述机器人的当前测温参数进行调整，直至将所述黑体在所述第一图像中的第一位置调整至所述预设区域为止。

2.如权利要求1所述的黑体对准方法，其特征在于，在所述第一图像为所述机器人中的可见光摄像机采集的可见光图像时，在将所述黑体在所述第一图像中的第一位置调整至所述预设区域之后，包括：

获取所述机器人采集的第二图像，并根据所述第一图像的预设区域确定所述第二图像的预设区域，其中，所述第二图像为所述机器人中的热成像摄像机采集的红外热图像；

获取所述第二图像的预设区域中各像素点的第二温度，确定第二温度处于预设温度范围的目标像素点；

根据所述目标像素点构建第二目标区域，并获取所述第二目标区域的第二区域面积；

当所述第二区域面积处于预设面积范围时，获取所述第二目标区域中预设像素点的坐标信息，并将所述坐标信息发送至所述热成像摄像机。

3.如权利要求1至2任一项所述的黑体对准方法，其特征在于，所述预设测温参数和所述当前测温参数包括所述机器人的朝向角和/或所述机器人中云台的位置信息。

4.如权利要求1至2任一项所述的黑体对准方法，其特征在于，所述控制所述机器人移动至预设测温点包括：

获取所述预设测温点的位置信息，并根据所述位置信息控制所述机器人移动至所述预设测温点。

5.一种黑体对准装置，其特征在于，应用于机器人，所述黑体对准装置包括：

第一参数调整模块，用于控制所述机器人移动至预设测温点，并根据所述预设测温点对应的预设测温参数调整所述机器人的当前测温参数；

黑体位置确定模块，用于获取所述机器人采集的第一图像，所述第一图像为所述机器人中的热成像摄像机采集的红外热图像或者为所述机器人中的可见光摄像机采集的可见光图像；在所述第一图像为所述机器人中的热成像摄像机采集的红外热图像时，获取所述第一图像中各像素点的第一温度，并确定第一温度处于预设温度范围的目标像素点；根据所述目标像素点构建第一目标区域，并获取所述第一目标区域的第一区域面积；将第一区域面积处于预设面积范围的第一目标区域对应的位置确定为所述黑体在所述第一图像中的第一位置；

第二参数调整模块，用于当所述第一位置未处于预设区域时，根据所述第一位置对所述机器人的当前测温参数进行调整，直至将所述黑体在所述第一图像中的第一位置调整至所述预设区域为止。

6.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的黑体对准方法。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的黑体对准方法。