[发明专利]平衡车安全控制方法和装置

说明书

本发明提供一种平衡车安全控制方法，方法包括如下步骤：响应于启动指令，检测平衡车承载的负载；若检测到所述平衡车未承载用户，保持所述平衡车的灵敏度为第一灵敏系数；若检测到所述平衡车承载用户，设定所述平衡车的灵敏度为第二灵敏系数；其中，所述第二灵敏系数大于所述第一灵敏系数。在开启平衡车后，如果没有人，则使平衡车的灵敏度为第一灵敏度，以此降低外界对平衡车的动作所产生的干扰，避免过于敏感的环境感知能力使得平衡车受到外界刺激之后，造成平衡车快速位移的结果，从而保证平衡车在被外界影响后，仍然保持轻柔的状态，避免产生严重的碰撞。

技术领域

本发明涉及平衡车控制领域，尤其涉及一种平衡车安全控制方法和装置

背景技术

平衡车，是一种完全依赖驾驶者重心的移动来实现加速、减速和转向的交通工具。以内置的陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，通过中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。现有平衡车在开机之后，直接启动自平衡模式，当用户触碰到平衡车时，这一平衡车会直接启动，有可能会高速前进，对人身安全及财产安全带来隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种平衡车安全控制方法，用以降低平衡车的风险，保证平衡车的安全。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：提供一种平衡车安全控制方法，包括如下步骤：

响应于启动指令，检测平衡车承载的负载；

若检测到所述平衡车未承载用户，保持所述平衡车的灵敏度为第一灵敏系数；

若检测到所述平衡车承载用户，设定所述平衡车的灵敏度为第二灵敏系数；

其中，所述第二灵敏系数大于所述第一灵敏系数。

进一步地，所述方法还包括：

若检测到所述平衡车未承载用户，保持所述平衡车的车轮转速小于第一车轮转速阈值；

若检测到所述平衡车承载用户，取消所述平衡车的车轮转速限制。

具体的，所述方法还包括：

若检测到所述平衡车承载用户，所述平衡车启动自平衡算法；

通过陀螺仪监控所述用户的姿势变化，获得平衡车运动趋势；

根据所述平衡车运动趋势，控制所述平衡车。

可选地，所述方法还包括：

监测所述平衡车的车轮转速及所述平衡车的电流；

若所述平衡车的车轮转速大于预设转速值，且所述平衡车的电流小于第一预设电流值，则控制所述平衡车的电机停转，且使所述平衡车待机。

可选地，若检测到所述平衡车未承载用户，则所述方法还包括：

监测所述平衡车的倾斜角度；

若所述平衡车的倾斜角度大于车体倾斜阈值，则控制所述平衡车的电机停转，且不关闭所述平衡车。

可选地，所述方法还包括：

检测所述平衡车的电源电压、平衡车的电流及所述平衡车的倾斜角度；

若所述平衡车的电源电压大于预设电压值，或者

平衡车的电流大于第二预设电流值，或者

所述平衡车的倾斜角度大于所述预设倾斜角度，

则关闭所述平衡车的电机，且不关闭所述平衡车。

可选地，所述关闭所述平衡车的电机，且不关闭所述平衡车的步骤之后，还包括：