[发明专利]平衡车安全控制方法和装置

权利要求书

1.一种平衡车安全控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

响应于启动指令，检测平衡车承载的负载；

若检测到所述平衡车未承载用户，保持所述平衡车的灵敏度为第一灵敏系数；

若检测到所述平衡车承载用户，设定所述平衡车的灵敏度为第二灵敏系数；

其中，所述第二灵敏系数大于所述第一灵敏系数。

2.如权利要求1所述的平衡车安全控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述平衡车未承载用户，保持所述平衡车的车轮转速小于第一车轮转速阈值；

若检测到所述平衡车承载用户，取消所述平衡车的车轮转速限制。

3.如权利要求2所述的平衡车安全控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到所述平衡车承载用户，所述平衡车启动自平衡算法；

通过陀螺仪监控所述用户的姿势变化，获得平衡车运动趋势；

根据所述平衡车运动趋势，控制所述平衡车。

4.如权利要求3所述的平衡车安全控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

监测所述平衡车的车轮转速及所述平衡车的电流；

若所述平衡车的车轮转速大于预设转速值，且所述平衡车的电流小于第一预设电流值，则控制所述平衡车的电机停转，且使所述平衡车待机。

5.如权利要求3所述的平衡车安全控制方法，其特征在于，若检测到所述平衡车未承载用户，则所述方法还包括：

监测所述平衡车的倾斜角度；

若所述平衡车的倾斜角度大于车体倾斜阈值，则控制所述平衡车的电机停转，且不关闭所述平衡车。

6.如权利要求3所述的平衡车安全控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述平衡车的电源电压、平衡车的电流及所述平衡车的倾斜角度；

若所述平衡车的电源电压大于预设电压值，或者

平衡车的电流大于第二预设电流值，或者

所述平衡车的倾斜角度大于所述预设倾斜角度，

则关闭所述平衡车的电机，且不关闭所述平衡车。

7.如权利要求6所述的平衡车安全控制方法，其特征在于，所述关闭所述平衡车的电机，且不关闭所述平衡车的步骤之后，还包括：

在预设时间后，监测所述平衡车的电源电压、平衡车的电流及所述平衡车的倾斜角度；

若所述平衡车的电源电压小于预设电压值，平衡车的电流小于第二预设电流值，且所述平衡车的倾斜角度小于所述车体倾斜阈值，则开启所述平衡车的电机。

8.如权利要求3所述的平衡车安全控制方法，所述平衡车设有脚踏板，其特征在于，所述检测到所述平衡车承载用户的步骤之后，还包括：

监测所述平衡车的速度；

若所述平衡车的速度大于速度阈值，获取所述脚踏板的倾斜角度；

若所述脚踏板的倾斜角度大于踏板倾斜阈值，降低所述脚踏板的倾斜度；

其中，所述脚踏板的倾斜角度为所述脚踏板的法线与水平面的法线之间的夹角。

9.如权利要求8所述的平衡车安全控制方法，其特征在于，若所述平衡车的速度大于速度阈值，则所述方法还包括：

限制所述电机转速，降低所述平衡车的速度。

10.一种平衡车安全控制系统，其特征在于，包括：

启动模块，用于响应于启动指令；

传感模块，用于检测平衡车承载的负载；

控制模块，用于执行所述传感模块的指令。