[发明专利]一种精确定位的双容器苗木栽培系统及其智能作业方法

说明书

本发明公开了一种精确定位的双容器苗木栽培系统及其智能作业方法，包括中心控制站、云控制中心、手机操控端、定位标签、LORA传输终端、作业机器人、LORA传输网关、移动定位基站以及苗木栽培双容器；既可以保障苗木根系的充分发育，实现苗木的快速成苗，同时又方便起苗操作，切断土壤中的苗木根系。同时由于内容器的苗木根系得到保护，苗木的移栽存活率高，缓苗期短。精确的导肥口和自动施肥作业与用药作业，既可以促进苗木的快速、高质成长，也可以减少劳动力，节约人工，具有十分广阔的应用价值与市场前景。

技术领域

本发明涉及苗木栽培系统以及作业方法领域，尤其是一种精确定位的双容器苗木栽培系统及其智能作业方法。

背景技术

苗木的生长周期长，苗木栽培的资金收益率相对较低，人工成本在苗木栽培的总成本中占比较大。容器式苗木栽培人工投入相对较少，被越来越多的种植户所接受。但容器式苗木栽培由于施肥相对不便利，因此对栽培基质有较为严格要求，基质需要能够基本满足苗木生长期的肥力需要。这样一方面增加了苗木的栽培成本，另一方面由于容器限制了根系的发育，容积式苗木栽培的生长也相较常规技术生长缓慢。

同时苗木栽培的施肥用药大多采用人工方式，采用北斗导航+超宽带(UltraLAide Band,ULAB)精确定位技术，对作业机器人进行导航与精确定位，进行精确定位作业管理，通过精确定位作业管理，形成低成本的单株苗木作业管理。而传统的方法是采用RFID作为单株苗木管理，而RFID存在缺乏地理标识、RFID 与植株信息的绑定需要手动批量输入等缺陷。

发明内容

发明目的：为了解决现有技术所存在的问题，本发明提供了一种精确定位的双容器苗木栽培系统及其智能作业方法，精确定位作业通过地理信息对单株苗木自动形成唯一性管理，为苗木种植的精确水肥药作业奠定了良好基础。

技术方案：为达到上述目的，本发明可采用如下技术方案：

一种精确定位的双容器苗木栽培系统，包括中心控制站、云控制中心、手机操控端、定位标签、LORA传输终端、作业机器人、LORA传输网关、移动定位基站以及苗木栽培双容器；

作业机器人根据作业任务，行走至指定作业位置，完成指定作业任务，作业任务通过云控制中心实时传递至作业机器人；指定作业任务完成后，作业的起始时间，以及其它作业过程记录通过作业机器人传递至云控制中心；具体工作路径为作业机器人→LORA传输终端→LORA传输网关→中心控制站→云控制中心；

作业机器人进行自主作业是通过作业机器人的作业定位和中心控制站的基准定位，在数据库中动态建立双容器栽培苗木的精准定位；作业机器人的作业执行路径为云控制中心→手机操控端→云控制中心→中心控制站→LORA传输网关→LORA传输终端→作业机器人。

更进一步的，所述中心控制站以及移动定位基站均具有北斗导航。

更进一步的，所述作业机器人具有北斗定位+超宽带定位。

更进一步的，所述苗木栽培双容器包括外容器、无纺布材质的内容器，所述外容器的内侧壁的相对面分别设有一个往上延伸至容器外部的导肥管；所述导肥管顶部设有一个旋转导肥口；

所述导肥管上设有多个导肥袋；所述内容器上相应部位设有引肥袋；所述导肥袋和引肥袋均为无纺布袋；内容器、外容器通过导肥袋和引肥袋对齐；所述内容器、外容器底部设有多个外侧根口；

所述外容器外侧设有根系切刀组件。

更进一步的，所述根系切刀组件包括根系切刀，固定杆以及连接外置旋转电机的螺旋蜗杆；所述根系切刀为两组，以螺旋蜗杆为中心横向设置，所述固定杆为两根，分别竖直设置在外容器外侧壁两边。

更进一步的，所述多个导肥袋和引肥袋设置的高度不同。

更进一步的，所述旋转导肥口上有与作业机器人上的施肥电机口成对的接近开关。