[发明专利]机械臂安全防护方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种机械臂安全防护方法，其特征在于，用于对机械臂的状态进行控制，所述机械臂的上方设置有用于检测所述机械臂预设范围内的热感应图像的热感应传感装置，所述方法包括以下步骤：

获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像；

根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息；所述预设范围包括安全区域、预警区域以及危险区域；

根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作；

所述获取所述热感应传感装置采集的所述预设范围内的热感应图像的步骤包括：

每隔预设时间间隔获取所述预设范围内的热感应图像；

所述预设范围内的热感应图像的生成方法如下：

所述热感应传感装置包括多个热电堆传感器；

获取每一所述热电堆传感器采集的第一热感应图像；

根据每一所述热电堆传感器的位置信息将多个所述第一热感应图像拼接得到所述预设范围内的热感应图像；

所述根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息的步骤包括：

根据多个每隔预设时间间隔获取的所述预设范围内的热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息，具体为：

当根据所述多个热感应图像判断人体进入所述危险区域时，生成第四状态信息；

当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述危险区域前进的人体时，生成第五状态信息；

当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域不存在人体，且所述预警区域存在朝向所述安全区域前进的人体时，生成第六状态信息；

当根据所述多个热感应图像判断所述危险区域以及所述预警区域均不存在人体，且所述安全区域存在朝向所述预警区域前进的人体时，生成第七状态信息；

所述根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作的步骤包括：

根据所述第四状态信息控制所述机械臂停止运转，并发出一级警告；

或，根据所述第五状态信息控制所述机械臂减速运转，并发出二级警告；

或，根据所述第六状态信息控制所述机械臂增加运转速度以逐渐恢复额定速度运动；

或，根据所述第七状态信息控制所述机械臂开始准备减速运转，并发出三级警告。

2.根据权利要求1所述的机械臂安全防护方法，其特征在于，所述根据所述热感应图像获取所述预设范围内的人员存在的状态信息的步骤包括：

对所述热感应图像进行识别，以判断所述危险区域是否存在人体；

若所述危险区域存在人体，则生成第一状态信息；

若所述危险区域不存在人体，则判断所述预警区域是否存在人体；

若所述预警区域存在人体，则生成第二状态信息；

若所述预警区域不存在人体，则判断所述安全区域是否存在人体；

若所述安全区域不存在人体，则生成第三状态信息。

3.根据权利要求2所述的机械臂安全防护方法，其特征在于，所述根据所述状态信息控制所述机械臂进行对应的安全操作的步骤包括：

根据第一状态信息控制所述机械臂停止运转或减速运转，并发出一级警告；

或者，根据第二状态信息控制所述机械臂减速运转并发出二级警告；

或者，根据第三状态信息控制所述机械臂保持额定功率运转。