[发明专利]一种穿戴式示教器示教控制方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种穿戴式示教器示教控制方法、装置及电子设备，通过获取穿戴式示教器各关节的转动角度信息；根据所述各关节的转动角度信息判断各关节的转动角度是否超出对应的允许转动角度范围；若至少一个关节的转动角度超出对应的允许转动角度范围，则向机器人发送暂停指令；所述暂停指令用于使机器人暂停移动；可有效避免因为操作者动作过大而使机器人受损。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种穿戴式示教器示教控制方法、装置及电子设备。

背景技术

通过示教器对机器人进行示教是一种比较普遍的示教方法。一般的示教器是通过按键控制或摇杆控制的方式来进行示教的，这种示教方式对于复杂的路径，往往难以取得令人满意的效果。

为此，目前有一些穿戴式的示教器，使用时穿戴在操作者的手臂上，通过捕捉操作者手臂和手部各关节的运动，控制机器人相应的关节做出对应的运动，从而可实现复杂路径的示教。例如授权公告号为CN209936912U的专利公开的一种交互控制关节臂，就属于这种穿戴式的示教器。

然而，受限于机器人各关节的可转动范围，有些动作是操作者的手臂可以完成的但机器人无法完成，若操作者利用穿戴式的示教器进行示教时，做出机器人无法完成的过大的动作，则容易导致机器人受损。

因此，如何有效避免因为操作者动作过大而使机器人受损，是亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请实施例的目的在于提供一种穿戴式示教器示教控制方法、装置及电子设备，可有效避免因为操作者动作过大而使机器人受损。

第一方面，本申请实施例提供一种穿戴式示教器示教控制方法, 应用于穿戴式示教器，包括步骤：

获取穿戴式示教器各关节的转动角度信息；

根据所述各关节的转动角度信息判断各关节的转动角度是否超出对应的允许转动角度范围；

若至少一个关节的转动角度超出对应的允许转动角度范围，则向机器人发送暂停指令；

所述暂停指令用于使机器人暂停移动。

所述的穿戴式示教器示教控制方法中，所述若至少一个关节的转动角度超出对应的允许转动角度范围，则向机器人发送暂停指令的步骤之后，还包括：

若至少一个关节的转动角度超出对应的允许转动角度范围，则发出第一提醒信号。

所述的穿戴式示教器示教控制方法中，所述获取穿戴式示教器各关节的转动角度信息的步骤之后，还包括：

根据所述各关节的转动角度信息判断各关节的转动角度是否超出对应的第一转动角度范围；

若至少一个关节的转动角度超出对应的第一转动角度范围，则发出第二提醒信号。

所述的穿戴式示教器示教控制方法，还包括：

根据所述各关节的转动角度信息计算机器人各臂杆端部的位置数据；

根据所述机器人各臂杆端部的位置数据判断机器人各臂杆端部是否超出允许的移动范围；

若至少一个机器人的臂杆端部超出允许的移动范围，则向机器人发送暂停指令。

所述的穿戴式示教器示教控制方法中，所述若至少一个机器人的臂杆端部超出允许的移动范围，则向机器人发送暂停指令的步骤之后，还包括：

若至少一个机器人的臂杆端部超出允许的移动范围，则发出第三提醒信号。

所述的穿戴式示教器示教控制方法中，所述根据所述各关节的转动角度信息计算机器人各臂杆端部的位置数据的步骤之后，还包括：