[发明专利]一种穿戴式示教器示教控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种穿戴式示教器示教控制方法, 应用于穿戴式示教器，所述穿戴式示教器在使用时穿戴在操作者的手臂上，并能够通过捕捉操作者手臂和手部各关节的运动，控制机器人相应的关节做出对应的运动；其特征在于，包括步骤：

获取穿戴式示教器各关节的转动角度信息；

根据所述各关节的转动角度信息判断各关节的转动角度是否超出对应的允许转动角度范围；

若至少一个关节的转动角度超出对应的允许转动角度范围，则向机器人发送暂停指令；

所述暂停指令用于使机器人暂停移动；

所述根据所述各关节的转动角度信息判断各关节的转动角度是否超出对应的允许转动角度范围的步骤包括：

根据穿戴式示教器各关节的转动角度信息在对照表中进行查询，从而判断出各关节的转动角度是否超出对应的允许转动角度范围；

所述对照表是根据机器人各个关节的可转动范围设置与穿戴式示教器各关节相对应的允许转动角度范围而生成；

所述穿戴式示教器示教控制方法还包括：

根据所述各关节的转动角度信息计算机器人各臂杆端部的位置数据；

根据所述机器人各臂杆端部的位置数据判断机器人各臂杆端部是否超出允许的移动范围；

若至少一个机器人的臂杆端部超出允许的移动范围，则向机器人发送暂停指令。

2.根据权利要求1所述的穿戴式示教器示教控制方法，其特征在于，所述若至少一个关节的转动角度超出对应的允许转动角度范围，则向机器人发送暂停指令的步骤之后，还包括：

若至少一个关节的转动角度超出对应的允许转动角度范围，则发出第一提醒信号。

3.根据权利要求1所述的穿戴式示教器示教控制方法，其特征在于，所述获取穿戴式示教器各关节的转动角度信息的步骤之后，还包括：

根据所述各关节的转动角度信息判断各关节的转动角度是否超出对应的第一转动角度范围；

若至少一个关节的转动角度超出对应的第一转动角度范围，则发出第二提醒信号。

4.根据权利要求1所述的穿戴式示教器示教控制方法，其特征在于，所述若至少一个机器人的臂杆端部超出允许的移动范围，则向机器人发送暂停指令的步骤之后，还包括：

若至少一个机器人的臂杆端部超出允许的移动范围，则发出第三提醒信号。

5.根据权利要求1所述的穿戴式示教器示教控制方法，其特征在于，所述根据所述各关节的转动角度信息计算机器人各臂杆端部的位置数据的步骤之后，还包括：

根据所述机器人各臂杆端部的位置数据判断机器人各臂杆端部是否超出第一移动范围；

若至少一个机器人的臂杆端部超出第一移动范围，则发出第四提醒信号。

6.一种穿戴式示教器示教控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取穿戴式示教器各关节的转动角度信息；

第一判断模块，用于根据所述各关节的转动角度信息判断各关节的转动角度是否超出对应的允许转动角度范围；

第一执行模块，用于在至少一个关节的转动角度超出对应的允许转动角度范围时，向机器人发送暂停指令；

所述暂停指令用于使机器人暂停移动；

所述第一判断模块在根据所述各关节的转动角度信息判断各关节的转动角度是否超出对应的允许转动角度范围时，

根据穿戴式示教器各关节的转动角度信息在对照表中进行查询，从而判断出各关节的转动角度是否超出对应的允许转动角度范围；

所述对照表是根据机器人各个关节的可转动范围设置与穿戴式示教器各关节相对应的允许转动角度范围而生成；

所述穿戴式示教器示教控制装置还包括：

第一计算模块，用于根据所述各关节的转动角度信息计算机器人各臂杆端部的位置数据；

第三判断模块，用于根据所述机器人各臂杆端部的位置数据判断机器人各臂杆端部是否超出允许的移动范围；

第四执行模块，用于在至少一个机器人的臂杆端部超出允许的移动范围时，向机器人发送暂停指令。