[发明专利]数据处理方法、测量系统、自主移动设备及清洁机器人

说明书

本申请公开了一种数据处理方法、测量系统、自主移动设备及清洁机器人。其中，数据处理方法包括：接收周期信号；根据所述周期信号，对接收到的距离测量数据进行选取；将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。本申请各实施例提供的技术方案，适用于测距装置自发控制测量的场景，且经过实际测试和使用，点云数据输出准确、稳定，能很好的满足测量精度的需求。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、测量系统、自主移动设备及清洁机器人。

背景技术

机器人上安装的激光雷达可旋转一周，以对周围环境进行测量，得到点云数据。点云数据是在同一空间参考坐标系下表达目标空间分布与目标表面特性的海量坐标点的集合。通过点云可以还原待测环境的轮廓。

现有激光雷达是由处理器采集角度测量数据，并触发处理器驱动激光雷达的激光器发射激光进行测量，激光雷达的接收装置基于接收到的反射回来的信号确定距离测量数据，随后，将距离测量数据发送给处理器。这样处理器便能基于角度测量数据及距离测量数据来生成点云数据。

发明内容

本申请实施例提供一种与现有技术不同的实现方案，以适用于测距装置自发控制测量的场景。

具体的，在本申请的一个实施例中，提供了一种数据处理方法。该方法包括：

接收周期信号；

根据所述周期信号，对接收到的距离测量数据进行选取；

将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种测量系统。该测量系统，包括：

测距装置，具有旋转测量能力，用于测量不同角度方向上的距离，并将测得的距离测量数据发送至处理器；

角度测量装置，与所述测距装置同步旋转，用于随所述测距装置的旋转产生相应的周期信号，并将所述周期信号发送至所述处理器；

所述处理器，用于接收所述周期信号；根据所述周期信号对接收到的距离测量数据进行选取；将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种自主移动设备。该自主移动设备包括：自主移动体及测量系统，所述测量系统设置在所述自主移动体上；其中，

所述测量系统包括：

测距装置，具有旋转测量能力，用于测量不同角度方向上的距离，并将测得的距离测量数据发送至处理器；

角度测量装置，与所述测距装置同步旋转，用于随所述测距装置的旋转产生相应的周期信号，并将所述周期信号发送至所述处理器；

所述处理器，用于接收所述周期信号；根据所述周期信号对接收到的距离测量数据进行选取；将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种清洁机器人。该清洁机器人包括：清洁执行体及测量系统，所述测量系统设置在清洁执行体上；其中，

所述测量系统包括：

测距装置，具有旋转测量能力，用于测量不同角度方向上的距离，并将测得的距离测量数据发送至处理器；

角度测量装置，与所述测距装置同步旋转，用于随所述测距装置的旋转产生相应的周期信号，并将所述周期信号发送至所述处理器；