[发明专利]数据处理方法、测量系统、自主移动设备及清洁机器人

权利要求书

1.一种数据处理方法，特征在于，包括：

接收角度测量装置旋转时所产生的周期信号；

根据所述周期信号，对接收到的测距装置测得的距离测量数据进行选取；

其中，所述角度测量装置与所述测距装置同步旋转，所述角度测量装置随所述测距装置的旋转产生相应的周期信号；

将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述周期信号，对接收到的距离测量数据进行选取，包括：

当接收到的所述周期信号为第一使能信号时，自所述第一使能信号起，持续地将接收到的距离测量数据添加至队列中，直至接收到的所述周期信号为第二使能信号止。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，自所述第一使能信号起，持续地将接收到的距离测量数据添加至队列中，直至接收到的所述周期信号为第二使能信号止，包括：

自所述第一使能信号起，持续地将接收到的距离测量数据添加至队列中；

所述队列中的数据数量到达额定数量时，停止添加，直至接收到的所述周期信号为第二使能信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

自所述第一使能信号起至所述第二使能信号止，所述队列中的数据数量小于所述额定数量时，在所述队列中补充预设数据，以使所述队列中的数据数量达到所述额定数量。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，使能信号为脉冲信号中的上升沿信号或下降沿信号。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，包括：

获取基准角度对应的基准信号；

根据所述基准信号，确定所述周期信号对应的角度；

将所述角度与选取出的至少一个距离测量数据关联。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

获取多个角度对应的点云数据；

根据所述多个角度对应的点云数据，执行相应的任务；

其中，所述任务包括如下中的至少一种：构建地图、避障控制、导航。

8.一种测量系统，其特征在于，包括：

测距装置，具有旋转测量能力，用于测量不同角度方向上的距离，并将测得的距离测量数据发送至处理器；

角度测量装置，与所述测距装置同步旋转，用于随所述测距装置的旋转产生相应的周期信号，并将所述周期信号发送至所述处理器；

所述处理器，用于接收所述周期信号；根据所述周期信号对接收到的距离测量数据进行选取；将所述周期信号对应的角度与选取出的至少一个距离测量数据关联，以用于确定该角度对应的点云数据。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述处理器在根据所述周期信号，对接收到的距离测量数据进行选取时，具体用于：

当接收到的所述周期信号为第一使能信号时，自所述第一使能信号起，持续地将接收到的距离测量数据添加至队列中，直至接收到的所述周期信号为第二使能信号止。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述处理器在用于自所述第一使能信号起，持续地将接收到的距离测量数据添加至队列中，直至接收到的所述周期信号为第二使能信号止时，具体用于：

自所述第一使能信号起，持续地将接收到的距离测量数据添加至队列中；

所述队列中的数据数量到达额定数量时，停止添加，直至接收到的所述周期信号为第二使能信号。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：

自所述第一使能信号起至所述第二使能信号止，所述队列中的数据数量小于所述额定数量时，在所述队列中补充预设数据，以使所述队列中的数据数量达到所述额定数量。