[发明专利]适用于AGV在电梯间运行的控制方法

说明书

本发明提供一种适用于AGV在电梯间运行的控制方法，该控制方法的OPC服务器包括AGV连接口、电梯连接口和处理装置，处理装置用于执行以下指令：通过AGV连接口接收AGV运行信息并按照OPC协议进行处理以便电梯获取；通过电梯连接口接收来电梯运行信息并按照OPC协议进行处理以便AGV获取，该控制系统包括AGV、电梯、PLC控制器、中控电脑、AGV调度系统和上述OPC服务器；PLC控制器与电梯通信连接，其用于控制电梯的动作；中控电脑上建立有所述OPC服务器和AGV调度系统，所述中控电脑通过所述OPC服务器与PLC控制器通讯，AGV调度系统用于调度AGV的工作。本发明通过上述OPC服务器使得AGV能和电梯相互直接通讯，避免加装控制模块和无线通讯模块且可防干扰。

技术领域

本发明涉及AGV调度系统技术领域，主要涉及一种适用于AGV在电梯间运行的控制方法。

背景技术

在工业4.0的背景下，AGV在智能物流工厂的使用日益广泛。激光导航AGV承载了各种场景下的搬运任务，具有定位精度高，负载能力强，运输效率高等特点。

一般情况下，激光导航AGV重量大，对于工厂的楼层承重能力较高，大多数场景下，AGV仅在地面层作业，对于工厂的单层面积要求较高，且楼层间不能产生交互，若想实现，只能通过人工叉车搬运，不利于智能工厂的发展。随着激光导航AGV的发展，AGV开始应用于越来越多的场景，从最初的单区域到多区域，单楼层到多楼层。

当AGV需要在多楼层间完成搬运工作时，就需要使用电梯。以往的做法是，若要AGV直接与电梯进行通讯，即需要在每台AGV上加装无线通讯模块，每个电梯门加装控制模块和无线通讯模块，但是，当AGV的数量较多时，其设备达到一定数量后会产生干扰，导致系统控制不稳定，而且系统层也获取不了AGV与电梯的通讯情况。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种适用于AGV在电梯间运行的OPC服务器，利用该OPC服务器实现AGV与电梯的直接通讯。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

适用于AGV在电梯间运行的OPC服务器，其包括AGV连接口、电梯连接口和处理装置，所述AGV连接口用于与AGV连接；所述电梯连接口用于与电梯连接；所述处理装置用于执行以下指令：

通过所述AGV连接口接收来自AGV的AGV运行信息，并将接收到的AGV运行信息按照OPC协议进行处理以便电梯获取；

通过所述电梯连接口接收来自电梯的电梯运行信息，并将接收到的电梯运行信息按照OPC协议进行处理以便AGV获取。

与现有技术相比，本发明提供的适用于AGV在电梯间运行的OPC服务器，其通过该OPC服务器使得AGV能和电梯相互直接通讯，避免了在每台AGV上加装无线通讯模块以及每个电梯门加装控制模块和无线通讯模块，同时能防止当设有多台AGV时所产生的干扰，确保系统控制的稳定性。

本发明还提供一种适用于AGV在电梯间运行的控制系统，其包括AGV、电梯、PLC控制器、中控电脑、AGV调度系统和上述OPC服务器，所述AGV用于搬运货物，所述AGV上设有AGV调度系统；所述电梯用于承载AGV在多楼层间移动；所述PLC控制器与电梯通信连接，其用于控制电梯的动作；所述中控电脑用于与AGV和电梯通讯，所述AGV调度系统建立在中控电脑上，其用于调度AGV的工作，所述OPC服务器建立在所述中控电脑上，所述中控电脑通过所述OPC服务器与PLC控制器通讯，具体的，所述AGV连接口与AGV调度系统通讯，所述电梯连接口与PLC控制器连接，所述处理装置用于执行以下指令：

通过所述AGV连接口从AGV调度系统接收来自AGV的AGV运行信息，并将接收到的AGV运行信息按照OPC协议进行处理以便电梯获取；

通过所述电梯连接口从PLC控制器接收来自电梯的电梯运行信息，并将接收到的电梯运行信息按照OPC协议进行处理以便AGV获取。