[发明专利]一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人

说明书

本发明公开了一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人，包括头部、主机壳和尾部，所述头部为顺螺旋结构，而所述尾部为逆螺旋结构；所述主机壳内部设有传动腔，所述传动腔内设有为所述头部与所述尾部提供动力的驱动机构，该装置结构简单，操作便捷，该装置启动后，可通过头尾两部分相反螺旋的反转，提供一个方向的摩擦力推进进入水管，便于在管道内运行移动，同时行进时与水管内壁均匀接触均匀摩擦，起到清洁作用，在开启自动探伤修复功能后，还能自动在管内寻找裂缝并涂胶修补，修补完毕自动停止修补并继续前进修补，简化了修补过程，避免人工伸入管道内部修补，提高了修补效率。

技术领域

本发明涉及管道清洁领域，具体为一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人。

背景技术

管道内部的清理一直是比较棘手的问题，内部空间狭小封闭，很难将清理设备放入其中进行清理工作，如果遇到管道有曲弧线部分，清理工作又会再难上一个档次。

此外，管道内部出现裂缝破损时，可能会在流水的情况下加剧裂缝的开口，从而扩大裂缝，影响管道的使用，因此会遇到特殊环境需要从管道内部修复。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人，克服管道内部空间狭小难以观察和进入清洁操作等问题，实现在管道内均匀清理能够一定幅度的拐弯并探伤修补功能。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

结合附图所述的一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人，包括头部、主机壳和尾部，所述头部为顺螺旋结构，而所述尾部为逆螺旋结构；所述主机壳内部设有传动腔，所述传动腔内设有为所述头部与所述尾部提供动力的驱动机构，所述传动腔内还设有控制所述头部运行的控制机构，所述主机壳内还设有出胶的储存机构，所述主机壳内还设有用于抹胶的移动机构；所述驱动机构包括固定在所述传动腔下内壁的电机，所述电机上下两端均动力连接有电机轴，上侧所述电机轴上端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮左右两端分别啮合有第二锥齿轮和第三锥齿轮，所述第二锥齿轮中心固定连接有第一套筒，所述第一套筒内部通过花键连接有右端位于外部的从动轴，所述从动轴右端与所述头部固定连接，所述第三锥齿轮中心固定连接有左端位于外部的第二套筒，所述第二套筒与所述尾部固定连接，所述第一套筒和所述第二套筒分别通过第一轴承和第二轴承连接在第一固定轴和第二固定轴上，其中所述第二固定轴固定在所述主机壳内，所述传动腔下内壁内设有控制腔，所述第一固定轴左端伸入到所述控制腔内。

进一步地，所述控制机构包括固定在所述第一固定轴左端的连杆，所述连杆右端固定有第一压簧，所述第一压簧右端与所述控制腔右内壁固定连接，所述连杆右端面与所述控制腔右内壁均固定有电磁铁。

进一步地，所述移动机构包括固定在所述主机壳外圈且用于检测裂纹的传感器，所述控制腔左内壁内开口向下的压缩腔，下侧所述电机轴下端位于所述压缩腔内，所述连杆左端伸入所述压缩腔内，下侧所述电机轴上端外侧设有主抱环套，所述主抱环套内设有上下内壁贯穿所述主抱环套的转动槽，所述转动槽内设有与所述主抱环套铰接的副抱环，所述副抱环上固定有与所述主抱环套固定连接的伸缩弹簧，所述主抱环上固定有四个叶片，所述连杆左端与所述副抱环相抵，所述主抱环套内固定有与下侧所述电机轴接触的滑片，所述副抱环内固定有摩擦片，所述压缩腔内滑动连接有被下侧所述电机轴贯穿的活塞，所述主机壳内设有带过滤层的进气通道，所述进气管道连通外部与所述压缩腔，所述活塞下端固定连接有连接板，所述连接板下端固定有负责抹匀胶的刮板，所述连接板内设有前后内壁连通所述压缩腔的u形孔，所述连接板内设有开口向上且收纳下侧所述电机轴下端的弹簧腔，所述弹簧腔上内壁固定有与下侧所述电机轴下端接触的第二压簧。