[发明专利]一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人

权利要求书

1.一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人，包括头部、主机壳和尾部，其特征在于：所述头部为顺螺旋结构，而所述尾部为逆螺旋结构；所述主机壳内部设有传动腔，所述传动腔内设有为所述头部与所述尾部提供动力的驱动机构，所述传动腔内还设有控制所述头部运行的控制机构，所述主机壳内还设有出胶的储存机构，所述主机壳内还设有用于抹胶的移动机构；所述驱动机构包括固定在所述传动腔下内壁的电机，所述电机上下两端均动力连接有电机轴，上侧所述电机轴上端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮左右两端分别啮合有第二锥齿轮和第三锥齿轮，所述第二锥齿轮中心固定连接有第一套筒，所述第一套筒内部通过花键连接有右端位于外部的从动轴，所述从动轴右端与所述头部固定连接，所述第三锥齿轮中心固定连接有左端位于外部的第二套筒，所述第二套筒与所述尾部固定连接，所述第一套筒和所述第二套筒分别通过第一轴承和第二轴承连接在第一固定轴和第二固定轴上，其中所述第二固定轴固定在所述主机壳内，所述传动腔下内壁内设有控制腔，所述第一固定轴左端伸入到所述控制腔内。

2.根据权利要求 1 所述的一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人，其特征在于：述控制机构包括固定在所述第一固定轴左端的连杆，所述连杆右端固定有第一压簧，所述第一压簧右端与所述控制腔右内壁固定连接，所述连杆右端面与所述控制腔右内壁均固定有电磁铁。

3.根据权利要求 1 所述的一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人，其特征在于：所述移动机构包括固定在所述主机壳外圈且用于检测裂纹的传感器，所述控制腔左内壁内开口向下的压缩腔，下侧所述电机轴下端位于所述压缩腔内，所述连杆左端伸入所述压缩腔内，下侧所述电机轴上端外侧设有主抱环套，所述主抱环套内设有上下内壁贯穿所述主抱环套的转动槽，所述转动槽内设有与所述主抱环套铰接的副抱环，所述副抱环上固定有与所述主抱环套固定连接的伸缩弹簧，所述主抱环上固定有四个叶片，所述连杆左端与所述副抱环相抵，所述主抱环套内固定有与下侧所述电机轴接触的滑片，所述副抱环内固定有摩擦片，所述压缩腔内滑动连接有被下侧所述电机轴贯穿的活塞，所述主机壳内设有带过滤层的进气通道，所述进气管道连通外部与所述压缩腔，所述活塞下端固定连接有连接板，所述连接板下端固定有负责抹匀胶的刮板，所述连接板内设有前后内壁连通所述压缩腔的u形孔，所述连接板内设有开口向上且收纳下侧所述电机轴下端的弹簧腔，所述弹簧腔上内壁固定有与下侧所述电机轴下端接触的第二压簧。

4.根据权利要求 1 所述的一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人，其特征在于：所述储存机构包括分别位于所述压缩腔前后内壁内的储存腔，所述储存腔靠近所述压缩腔的内壁内设有连通所述压缩腔与所述储存腔的进气口，所述进气口远离所述压缩腔的一侧设有堵塞进气口的胶球，所述储存腔靠近所述压缩腔的端壁固定有上下两端与所述储存腔的内壁固定连接的弹簧片，所述储存腔远离连通外部且通过密封盖磨密封，所述储存腔下内壁内设有连通所述储存腔的导管，后侧所述导管下端连通外部，前侧所述导管连通后侧所述导管，所述压缩腔的内壁。

5.根据权利要求 1 所述的一种通过螺旋推进的管道内壁清理及裂纹检测修补机器人，其特征在于：所述第二套筒左端套有牵引座，所述牵引座左端固定有牵引绳。