[发明专利]一种装货方法

权利要求书

1.一种装货方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：需装货的货车停靠在装货平台旁，且货车车厢对准第二滚轮传送带的装货区，启动装货程序，踏板放下连接货车车厢和装货区；

步骤二：叉车对货车带回的返回托盘进行卸货，叉车进入货车车厢，将其中的返回托盘取出，放置在装货区，叉车回到初始位置，装货区滚轮转动将返回托盘输送至卸货区；

步骤三：码垛机器人从备料台抓取托盘放置到第二滚轮传送带的码垛区，同时第一滚轮传送带输送包装箱至其抓货区，然后码垛机器人从抓货区抓取包装箱在码垛区的托盘上进行码垛；

步骤四：卸货区监控返回托盘，存在返回托盘时，码垛机器人完成正在进行的码垛后，优先抓取返回托盘运送至备料台，然后抓取包装箱进行码垛；

步骤五：重复步骤二至步骤四，直到货车车厢中的返回托盘全部回收后，叉车回到初始位置进行待机，码垛机器人继续进行码垛；

步骤六：码垛机器人按预先设定的程序码垛一定数量的包装箱后，第二滚轮传送带将整垛货物连同托盘输送到装货区；

步骤七：叉车将整垛货物连同托盘运送至货车车厢中；

步骤八：重复步骤三、步骤六、步骤七，直到将预设的货物全部装入货车车厢，叉车回到初始位置进行待机，然后收起踏板。

2.如权利要求1所述的一种装货方法，其特征在于：所述步骤二与步骤三为同时进行，卸货区和装货区构成装卸区，码垛区与装卸区各自使用一套动力系统。

3.如权利要求1所述的一种装货方法，其特征在于：所述步骤三中码垛机器人抓取托盘放置到码垛区后，码垛区对托盘的定位有如下步骤：

步骤三一：设置在码垛区的第一光电传感器感应到托盘后，发出信号，设置在码垛区和卸货区之间的挡块弹起，挡在码垛区和卸货区之间，同时码垛区的滚轮向装货区转动；

步骤三二：托盘在滚轮的带动下抵靠住挡块，自动找正。

4.如权利要求1所述的一种装货方法，其特征在于：所述步骤三中第一滚轮传送带输送包装箱至其抓货区包括以下步骤：

步骤三三：根据要码垛的货物及其包装箱，预设程序控制翻转机构是否要对输送的包装箱进行翻转，对于无需翻转的包装箱，进行步骤三四；对于需翻转的包装箱，进行步骤三五；

步骤三四：直接将包装箱送至第一抓货区，第一抓货区设置有第四光电传感器，第四光电传感器感应到包装箱时，输出信号，码垛机器人在第一抓货区抓取包装箱进行码垛；

步骤三五：对于需要翻转的包装箱，抓货区入口处设置有翻转机构，第一滚轮传送带上对应翻转机构的位置设置有侧推气缸，侧推气缸旁设置有第三光电传感器，根据设定好的程序，第三光电传感器感应到需翻转的包装箱时，输出信号，控制侧推气缸将包装箱推至翻转机构上，对包装箱进行翻转，翻转后的包装箱输送至第二抓货区，第二抓货区设置有第五光电传感器，第五光电传感器感应到翻转后的包装箱时，输出信号，码垛机器人在第二抓货区抓取包装箱进行码垛。

5.如权利要求1所述的一种装货方法，其特征在于：所述步骤三中码垛机器人每码垛一层或两层包装箱，将从备料台抓取软垫放置在已码垛的包装箱上，再继续抓取包装箱进行码垛。

6.如权利要求1所述的一种装货方法，其特征在于：所述步骤四中卸货区监控返回托盘的方法为：

所述卸货区边缘设置有第二光电传感器，用来感应返回托盘，当返回托盘运动到卸货区，第二光电传感器感应到返回托盘，输出信号，使码垛机器人下一指令为抓取返回托盘放置到备料台进行回收。

7.如权利要求1所述的一种装货方法，其特征在于：所述步骤六中第一垛需装货的货物码垛完成之前，货车车厢中的返回托盘已全部回收到备料台。

8.如权利要求1所述的一种装货方法，其特征在于：所述叉车正对装货区，且叉车的行驶路线与装货区和货车车厢停放位置呈一条直线，叉车的车身外侧设置有定位机构限制其只能沿直线行驶，车身与定位机构在竖直方向上设置有间隙，叉车进入车厢时，在竖直方向上能自行调整高度，适应车厢底板与装货平台之间的高度差。