[发明专利]同时进行工件选择以及机器人作业的机器人控制系统

说明书

本发明提供同时进行工件选择以及机器人作业的机器人控制系统。机器人控制系统具备：选择部，其使用第一视觉传感器从多个工件中选择作业对象；以及动作控制部，其控制使用工具对作业对象进行作业的机器人，该机器人控制系统同时并行执行选择和作业，选择部在作业前将选择出的作业对象的信息传送给动作控制部，动作控制部根据所传送的作业对象的信息来控制机器人。

技术领域

本发明涉及机器人控制系统，特别涉及同时进行工件选择以及机器人作业的机器人控制系统。

背景技术

在使用工业用机器人对工件进行作业时，在工件静止的情况下，根据预先示教的位置以及姿势来控制机器人即可，但在使工件暂时静止或工件持续移动的情况下，工件与机器人的相对关系会发生变化，所以广泛地进行使用视觉传感器修正机器人的位置以及姿势的机器人控制。

在日本特开2004-1122号公报中记载一种拾取装置，在移动的工件的拾取动作中，使用固定设置在工件的载置位置附近的第一立体照相机求出工件的位置以及姿势，并使机械手移动到工件位置的附近，使用设置在机械手附近的第二立体照相机求出工件的实际位置以及实际姿势的偏移量并求出工件最终的位置以及姿势。

在日本特开2008-87074号公报中记载一种工件取出装置，使用设置在收纳箱上方的广域用传感器识别工件的粗略位置，并选择应从工件的集合中取出的工件，使用安装在机器人机械手前部的窄域用传感器对工件的三维位置进行精密测量并取出工件，在该工件取出装置中，预先存储工件的三维位置的测量及取出失败的工件，排除失败的工件并选择应测量的工件。

在日本特开2018-34242号公报中记载了在由固定于支承部的照相机拍摄的图像中包含的多个对象物中对希望的对象物指定第1区域，指定与机器人进行对象物的握持有关的第2区域，使机器人握持指定了与其他对象物的第1区域不重叠的第2区域的对象物。

发明内容

从多个工件中选择作业对象进行机器人作业时，如果用设置在工具附近的视觉传感器观察整个工件群后缩小作业对象范围来进行作业，则由于工件选择和机器人作业成为串行处理，所以周期时间增大。此外，如果工件四处移动，则会使工件翻转，或被其他工件挡住，无法检测工件有无损伤或有无标签等，在在工件选择上花费了时间，导致针对工件的机器人作业延迟。进一步，如果工件相互接触或相互重叠，则由于模式匹配导致的工件检测需要时间，有时机器人作业延迟。在这样的系统结构中，如果不持续一定时间监视工件，则无法进行工件选择，因此周期时间会进一步增大。

因此，需要寻求一种从多个工件中选择作业对象并进行机器人作业时降低周期时间的技术。

本公开的一个方式提供机器人控制系统，具备：机器人；工具，其被安装在机器人端部；第一视觉传感器，其设置在与机器人分开的固定位置上；选择部，其使用第一视觉传感器从多个工件中选择作业对象；以及动作控制部，其控制使用工具对作业对象进行作业的机器人，该机器人控制系统同时并行进行选择和作业，选择部在作业前将选择出的作业对象的信息传送给动作控制部，动作控制部根据所传送的作业对象的信息来控制机器人。

附图说明

图1是表示一个实施方式的机器人控制系统的概略结构的透视图。

图2是一个实施方式的机器人控制系统的框图。

图3是表示机器人控制系统的变形例的框图。

图4是表示一个实施方式的机器人控制系统的动作的概要流程图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本公开的实施方式。在各个附图中，对相同或类似的结构要素赋予相同或类似的标记。另外，以下所记载的实施方式不限定专利技术方案所记载的发明的技术范围以及用词的意思。