[发明专利]同时进行工件选择以及机器人作业的机器人控制系统

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，

该机器人控制系统具备：

机器人；

工具，其被安装在上述机器人的端部；

第一视觉传感器，其设置在与上述机器人分开的固定位置上；

选择部，其使用上述第一视觉传感器从多个工件中选择作业对象；以及

动作控制部，其控制使用上述工具对上述作业对象进行作业的机器人，

该机器人控制系统同时并行进行上述选择和上述作业，上述选择部在上述作业前将选择出的上述作业对象的信息传送给上述动作控制部，上述动作控制部根据所传送的上述作业对象的信息来控制上述机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，

上述动作控制部在上述作业前向上述选择部请求上述作业对象，上述选择部根据上述请求将上述作业对象的信息传送给上述动作控制部。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其特征在于，

上述选择部在上述机器人的作业过程中也继续上述选择的处理。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人控制系统，其特征在于，

该机器人控制系统还具备：

第二视觉传感器，其设置在上述工具附近；以及

修正量计算部，其使用上述第二视觉传感器来计算上述作业对象的偏移量。

5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其特征在于，

上述修正量计算部在上述工件持续移动的情况下进一步计算上述作业对象的预测移动量。

6.根据权利要求5所述的机器人控制系统，其特征在于，

上述动作控制部在使上述工件暂时静止时使用上述偏移量进行修正，在上述工件持续移动时除了进行使用了上述偏移量的视觉反馈控制，还进行使用了上述预测移动量的前馈控制。

7.根据权利要求4～6中任意一项所述的机器人控制系统，其特征在于，

上述第一视觉传感器是为了俯瞰上述多个工件而检测广泛区域的广域传感器，上述第二视觉传感器与上述广域传感器相比是检测窄范围区域的窄域传感器。

8.根据权利要求4～7中任意一项所述的机器人控制系统，其特征在于，

该机器人控制系统还具备在上述第一视觉传感器的坐标系或上述第二视觉传感器的坐标系与上述机器人的坐标系之间转换数据的转换部。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的机器人控制系统，其特征在于，

该机器人控制系统具备具有上述选择部的机器人控制装置，上述机器人控制装置同时并行执行上述选择以及上述作业。

10.根据权利要求1～9中任意一项所述的机器人控制系统，其特征在于，

该机器人控制系统具备具有上述选择部的上级计算机装置和具有上述动作控制部的机器人控制装置，上述上级计算机装置以多对一的方式与多台上述机器人控制装置连接，使用上述第一视觉传感器从上述多个工件中选择作业对象，在作业前将选择出的上述作业对象的信息分别传送给上述机器人控制装置。

11.根据权利要求1～10中任意一项所述的机器人控制系统，其特征在于，

根据上述机器人的台数设置多台或设置一台上述第一视觉传感器。

12.根据权利要求1～11中任意一项所述的机器人控制系统，其特征在于，

上述工件相互接触、相互重叠或四处移动。

13.根据权利要求12所述的机器人控制系统，其特征在于，

该机器人控制系统还具备运送上述工件的运送装置，上述运送装置在上述作业中暂时停止上述工件的运送或者在上述作业中也继续上述工件的运送。