[发明专利]调整辅助器具和激光焊接装置

说明书

本发明提供一种调整辅助器具和激光焊接装置，能够将实际的焦点位置相对于设计上的焦点位置的偏移进行量化。一种调整辅助器具，安装于检流计式扫描器的激光射出侧，用于调整检流计式扫描器的工具坐标系，该调整辅助器具具备：受光构件，其具有受光面，该受光面为至少一个平面；以及连结构件，其用于将受光构件连结于检流计式扫描器，并且能够将受光面与检流计式扫描器的激光射出口相向地配置为与以激光射出口相隔规定的距离，其中，受光构件在受光面具有受光标示部，该受光标示部为用于将从激光射出口射出的光的实际的受光位置相对于从激光射出口射出的光的基准受光位置的相对位置之差进行量化的标示。

技术领域

本发明涉及一种调整辅助器具和激光焊接装置。

背景技术

以往，已知一种在多轴机器人的臂的前端具备具有检流计式扫描器(galvanometer scanner)的激光头的激光焊接装置。检流计式扫描器是指如下的装置(例如参照专利文献1)：具备分别能够绕彼此正交的两个旋转轴旋转的两个反射镜，通过利用伺服电动机对这些反射镜进行旋转驱动，来对从激光光源射出的激光进行扫描。

另外，在激光焊接装置中，表示检流计式扫描器的焦点位置和工具的姿势的正交坐标系即工具坐标系的原点被设定于根据检流计式扫描器的设计值得到的焦点位置。另外，作为其它的设定方法，针对安装有专用的棒的检流计式扫描器示教6个点等来设定工具坐标系。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-207878公报

发明内容

发明要解决的问题

在将工具坐标系设定于根据检流计式扫描器的设计值得到的焦点位置的情况下，存在工具坐标系的焦点位置由于机械原因而偏离设计上的焦点位置的情况。另外，在示教6个点来设定工具坐标系的情况下，伴随有臂的动作，因此有时由于操作员的熟练度而发生偏移。期望对这样的偏移进行调整。因此，在执行调整时，优选的是，能够将实际的焦点位置(实际的受光位置)相对于设计上的焦点位置(基准受光位置)的偏移进行量化。

用于解决问题的方案

(1)本公开的一个方式涉及一种调整辅助器具，安装于检流计式扫描器的激光射出侧，用于调整检流计式扫描器的工具坐标系，所述调整辅助器具具备：受光构件，其具有受光面，该受光面为至少一个平面；以及连结构件，其用于将所述受光构件连结于所述检流计式扫描器，并且能够将所述受光面与所述检流计式扫描器的激光射出口相向地配置为与所述激光射出口相隔规定的距离，其中，所述受光构件在所述受光面具有受光标示部，所述受光标示部为用于将从所述激光射出口射出的光的实际的受光位置相对于从所述激光射出口射出的光的基准受光位置的相对位置之差进行量化的标示。

(2)另外，本公开的一个方式涉及一种激光焊接装置，该激光焊接装置具备：上述的调整辅助器具；检流计式扫描器，其具备摄像部，所述摄像部配置于与透镜的轴位置重合的位置，用于拍摄所述受光面，所述透镜配置于所述激光射出口；以及控制装置，其用于控制所述检流计式扫描器，其中，所述控制装置具备：量化部，其基于拍摄到的摄像图像中包含的所述基准点标示部、网格标示部及实际的所述受光位置，来将所述相对位置之差进行量化；以及调整执行部，其基于被量化得到的所述相对位置之差，来调整工具坐标系。

发明的效果

根据本公开，能够提供一种能够将实际的受光位置相对于基准受光位置的偏移进行量化的调整辅助器具和激光焊接装置。

附图说明

图1是示出第一实施方式所涉及的激光焊接装置的概要结构图。