[发明专利]一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法

说明书

本发明公开了一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，包括步骤S1：参数配置；步骤S2：统计历史同期当前时间段的最大入库车辆数以及当天上一个时间段已经入库的车辆数预估下一时间段的最大入库数量；步骤S3：基于上述的配置参数和下一时间段的预估最大入库数量计算当前时间段合理的入口数，然后控制移盘任务，通过本发明的方法，可以对出入口的托盘数量进行动态分配，并达到全局效率最优的效果。大大提高系统货物吞吐率、提高搬运效率。

技术领域：

本发明涉及智能停车领域，具体是涉及一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，该方法适用于车抬板式的机器人停车行业，用于提高停车场出入口的利用率、提高系统的整体吞吐效率、减少用户等待时间等特点。

背景技术：

针对车抬板式机器人停车场的存取车作业过程中，由于机器人无法直接搬运汽车，只能通过搬运车抬板来间接运输汽车。所以存车时要求入口必须有车抬板(后文直接用“托盘”替换)，取车时要求出口无托盘。

通常情况下，在入口托盘较少的情况时，系统对存车的需求响应会减少；在出口较多时，系统对取车的响应时间会变长。这两种情况都会影响系统的整体吞吐效率。所以如何以最优方式对出入口的托盘数量进行动态调整，是影响系统效率的关键。

发明内容：

针对现有技术存在的不足，本发明实施例的目的在于提供一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，包括

步骤S1：参数配置；

步骤S2：统计历史同期当前时间段的最大入库车辆数以及当天上一个时间段已经入库的车辆数预估下一时间段的最大入库数量；

步骤S3：基于上述的配置参数和下一时间段的预估最大入库数量计算当前时间段合理的入口数，然后控制移盘任务。

优选，所述步骤S1中具体包括：设定总的出入口数量为N，其中N1，当前设定的最大入口数为MaxN，最小入口数为MinN；以及所有的出入口既可做入口使用，也可做出口使用。

优选，所述步骤S2具体包括：根据历史统计同期当前时间段的最大入库车辆数hisMax，以及当天上一个时间段已经入库的车辆数preMax；从而预估下一个时间段的最大入库数量nextMax＝hisMax*K+preMax*(1-K)，K0,K1。

优选，所述步骤S3中具体包括：如果nextMax大于MaxN，则说明入库车辆较多，MaxN＝N；如果nextMax小于MinN，则说明入库车辆较少，减少入口数量MaxN＝MinN，MinN＝nextMax；如果nextMax大于MinN，但是小于MaxN，保持初始配置不变。

优选，所述步骤S3中：统计当前已经生成的出场任务数WorkingOutMax，如果WorkingOutMaxN，则WorkingOutMax＝N，即当前允许执行的出场任务数不能超过总的出入口数量。

优选，统计当前已经生成的入场任务数WorkingInMax；

统计当前有托盘的空闲入口数量InReadyCount；

统计当前有托盘的空闲出口数量OutReadyCount；

如果WorkingOutMax+InReadyCountMinN，并且OutReadyCount0，则说明出入口的托盘数小于入口配置数的下限，需要往出入口补盘的任务数量为Task1＝MinN-(WorkingOutMax+InReadyCount)。