[发明专利]一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法

权利要求书

1.一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，其特征在于，包括

步骤S1：参数配置；

步骤S2：统计历史同期当前时间段的最大入库车辆数以及当天上一个时间段已经入库的车辆数预估下一时间段的最大入库数量；

步骤S3：基于上述的配置参数和下一时间段的预估最大入库数量计算当前时间段合理的入口数，然后控制移盘任务。

2.如权利要求1所述的一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，其特征在于，所述步骤S1中具体包括：设定总的出入口数量为N，其中N1，当前设定的最大入口数为MaxN，最小入口数为MinN；以及所有的出入口既可做入口使用，也可做出口使用。

3.如权利要求2所述的一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：根据历史统计同期当前时间段的最大入库车辆数hisMax，以及当天上一个时间段已经入库的车辆数preMax；从而预估下一个时间段的最大入库数量nextMax＝hisMax*K+preMax*(1-K)，K0,K1。

4.如权利要求3所述的一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，其特征在于，所述步骤S3中具体包括：如果nextMax大于MaxN，则说明入库车辆较多，MaxN＝N；如果nextMax小于MinN，则说明入库车辆较少，减少入口数量MaxN＝MinN，MinN＝nextMax；如果nextMax大于MinN，但是小于MaxN，保持初始配置不变。

5.如权利要求4所述的一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，其特征在于，所述步骤S3中：统计当前已经生成的出场任务数WorkingOutMax，如果WorkingOutMaxN，则WorkingOutMax＝N，即当前允许执行的出场任务数不能超过总的出入口数量。

6.如权利要求5所述的一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，其特征在于，

统计当前已经生成的入场任务数WorkingInMax；

统计当前有托盘的空闲入口数量InReadyCount；

统计当前有托盘的空闲出口数量OutReadyCount；

如果WorkingOutMax+InReadyCountMinN，并且OutReadyCount0，则说明出入口的托盘数小于入口配置数的下限，需要往出入口补盘的任务数量为Task1＝MinN-(WorkingOutMax+InReadyCount)。

7.如权利要求6所述的一种车抬板式机器人停车场出入口自动移盘控制方法，其特征在于，如果WorkingOutMax+InReadyCountMaxN，并且InReadyCount0，则说明出入口的托盘数量大于入口配置的上限，需要从出入口移盘到停车场内的任务数为Task2＝WorkingOutMax+InReadyCount–MaxN。