[发明专利]一种机器人行走方式可调的轮系机构有效

专利信息
申请号: 202010679780.2 申请日: 2020-07-15
公开(公告)号: CN113941992B 公开(公告)日: 2023-10-03
发明(设计)人: 王富刚;张克溪;郝金龙;谭波悦;褚明杰;宋昌健 申请(专利权)人: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
主分类号: B25J5/00 分类号: B25J5/00
代理公司: 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 代理人: 汪海
地址: 110168 辽*** 国省代码: 辽宁;21
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摘要:
搜索关键词: 一种 机器人 行走 方式 可调 机构
【说明书】:

发明涉及移动机器人领域,具体地说是一种机器人行走方式可调的轮系机构,包括轮架、同步履带、驱动齿轮、电机、液压杆和行走轮,其中轮架设于同步履带中部,且所述轮架下端设有带行走齿轮的行走轮轴,所述行走齿轮与所述同步履带啮合,行走轮安装于所述行走轮轴上,所述同步履带两端均设有驱动齿轮和电机,驱动齿轮与同步履带啮合,且所述驱动齿轮通过对应的电机驱动旋转,所述电机的机座上设有连杆,且两个连杆自由端均与所述行走轮轴铰接,所述轮架上设有两个液压杆,且所述液压杆一端与对应侧的连杆铰接,另一端铰接于所述轮架上。本发明能够根据不同路况切换同步履带和行走轮接触地面,从而使移动机器人应用环境更加广泛。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域,具体地说是一种机器人行走方式可调的轮系机构。

背景技术

轮系是移动机器人的重要组成部分,也是机器人行走的动力来源。由于移动机器人工作环境较为复杂,甚至有些机器人需要行走于工况变化的环境中,因此在设计时需要充分考虑各种工况。目前市场上已有的轮系机构应用广泛且较为成熟,但由于其行走方式单一,限制其只能适应一种固定工况,无法满足移动机器人平台对于不同工作环境的要求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人行走方式可调的轮系机构,能够根据不同路况切换同步履带和行走轮接触地面,从而使移动机器人应用环境更加广泛。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的:

一种机器人行走方式可调的轮系机构,包括轮架、同步履带、驱动齿轮、电机、液压杆和行走轮,其中轮架设于同步履带中部,且所述轮架下端设有带行走齿轮的行走轮轴,所述行走齿轮与所述同步履带啮合,行走轮安装于所述行走轮轴上,所述同步履带两端均设有驱动齿轮和电机,驱动齿轮与同步履带啮合,且所述驱动齿轮通过对应的电机驱动旋转,所述电机的机座上设有连杆,且两个连杆自由端均与所述行走轮轴铰接,所述轮架上设有两个液压杆,且所述液压杆一端与对应侧的连杆铰接,另一端铰接于所述轮架上。

所述同步履带下移接触地面时,所述行走齿轮与同步履带上侧中部啮合且行走轮腾空,所述同步履带抬起脱离地面时,所述行走齿轮与同步履带下侧中部啮合且行走轮接触地面。

所述电机和连杆设于轮架一侧,所述同步履带设于轮架另一侧。

所述轮架下端设有安装台,所述行走轮轴在行走齿轮两侧各设有一个轴端,且其中一个轴端安装于所述轮架下端的安装台上,另一个轴端与行走轮连接,同步履带由所述轮架和行走轮之间绕过所述行走齿轮。

所述轮架上端设有呈对称夹角状的铰接台,所述液压杆上端铰接于对应侧的铰接台上,所述连杆上设有铰接凸出部,所述液压杆下端通过铰轴铰接于对应侧连杆的铰接凸出部处。

本发明的优点与积极效果为:

1、本发明利用液压杆驱动连杆带动同步履带抬起或放下,当遇到泥泞或不平路面的情况,同步履带放下接触地面,行走轮腾空,当遇到平坦地面时,同步履带抬起脱离地面,行走轮接触地面,从而能够根据路面情况及时对同步履带和行走轮进行切换,使移动机器人应用环境更加广泛。

2、本发明将履带做成可传动机构,省却了中间结构,整体结构更为紧凑。

附图说明

图1为本发明的结构示意图,

图2为图1中本发明的主视图,

图3为图1中驱动齿轮和同步履带的结构示意图,

图4为图1中本发明在驱动齿轮抬起时的状态主视图,

图5为图4中本发明在驱动齿轮抬起时的状态立体示意图,

图6为图1中的轮架示意图,

图7为图3中的行走轮轴示意图。

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