[发明专利]一种机器人行走方式可调的轮系机构

权利要求书

1.一种机器人行走方式可调的轮系机构，其特征在于：包括轮架(1)、同步履带(3)、驱动齿轮(4)、电机(6)、液压杆(2)和行走轮(7)，其中轮架(1)设于同步履带(3)中部，且所述轮架(1)下端设有带行走齿轮(81)的行走轮轴(8)，所述行走齿轮(81)与所述同步履带(3)啮合，行走轮(7)安装于所述行走轮轴(8)上，所述同步履带(3)两端均设有驱动齿轮(4)和电机(6)，驱动齿轮(4)与同步履带(3)啮合，且所述驱动齿轮(4)通过对应的电机(6)驱动旋转，所述电机(6)的机座上设有连杆(5)，且两个连杆(5)自由端均与所述行走轮轴(8)铰接，所述轮架(1)上设有两个液压杆(2)，且所述液压杆(2)一端与对应侧的连杆(5)铰接，另一端铰接于所述轮架(1)上。

2.根据权利要求1所述的机器人行走方式可调的轮系机构，其特征在于：所述同步履带(3)下移接触地面时，所述行走齿轮(81)与同步履带(3)上侧中部啮合且行走轮(7)腾空，所述同步履带(3)抬起脱离地面时，所述行走齿轮(81)与同步履带(3)下侧中部啮合且行走轮(7)接触地面。

3.根据权利要求1所述的机器人行走方式可调的轮系机构，其特征在于：所述电机(6)和连杆(5)设于轮架(1)一侧，所述同步履带(3)设于轮架(1)另一侧。

4.根据权利要求1所述的机器人行走方式可调的轮系机构，其特征在于：所述轮架(1)下端设有安装台(12)，所述行走轮轴(8)在行走齿轮(81)两侧各设有一个轴端，且其中一个轴端安装于所述轮架(1)下端的安装台(12)上，另一个轴端与行走轮(7)连接，同步履带(3)由所述轮架(1)和行走轮(7)之间绕过所述行走齿轮(81)。

5.根据权利要求1所述的机器人行走方式可调的轮系机构，其特征在于：所述轮架(1)上端设有呈对称夹角状的铰接台(11)，所述液压杆(2)上端铰接于对应侧的铰接台(11)上，所述连杆(5)上设有铰接凸出部，所述液压杆(2)下端通过铰轴(9)铰接于对应侧连杆(5)的铰接凸出部处。