[发明专利]麦卡纳姆轮、驱动机构和充电设备

说明书

本申请涉及一种麦卡纳姆轮、驱动机构和充电设备，麦卡纳姆轮用于连接至驱动器。麦卡纳姆轮包括支座和滚柱，支座设有安装孔，安装孔沿支座的轴线方向延伸至支座的相背的两侧，安装孔用于穿设紧固件，以通过紧固件将支座连接于驱动器的输出轴。滚柱设于支座且能够相对支座转动，滚柱的转动轴线与支座的轴线方向呈锐角设置，滚柱设置为多个，且多个滚柱环绕支座的轴线间隔布置。上述麦卡纳姆轮，由于支座设有用于穿设紧固件的安装孔，安装孔沿支座的轴线方向延伸至支座的相背的两侧，通过紧固件例如螺钉或螺栓即可将支座固定连接于驱动器的输出轴，以简化驱动器与麦卡纳姆轮的连接结构，并提升组装的效率、降低成本。

技术领域

本申请涉及行走系统技术领域，特别是涉及一种麦卡纳姆轮、驱动机构和充电设备。

背景技术

麦卡纳姆轮(Mecanum wheel)是一种全向轮，其可以实现XY两个方向的单独运动及合成运动。麦卡纳姆轮一般与驱动器例如电机连接，以通过驱动器驱使麦卡纳姆轮转动，但麦卡纳姆轮与驱动器的连接结构较为复杂。

发明内容

本申请实施例提供一种麦卡纳姆轮、驱动机构和充电设备，以简化麦卡纳姆轮与驱动器的连接结构。

一种麦卡纳姆轮，用于连接至驱动器，所述麦卡纳姆轮包括：

支座，设有安装孔，所述安装孔沿所述支座的轴线方向延伸至所述支座的相背的两侧，所述安装孔用于穿设紧固件，以通过紧固件将所述支座连接于所述驱动器的输出轴；及

滚柱，设于所述支座且能够相对所述支座转动，所述滚柱的转动轴线与所述支座的轴线方向呈锐角设置；所述滚柱设置为多个，且多个所述滚柱环绕所述支座的轴线间隔布置。

上述麦卡纳姆轮，由于支座设有用于穿设紧固件的安装孔，安装孔沿支座的轴线方向延伸至支座的相背的两侧，通过紧固件例如螺钉或螺栓即可将支座固定连接于驱动器的输出轴，以简化驱动器与麦卡纳姆轮的连接结构，并提升组装的效率、降低成本。

在其中一个实施例中，所述支座包括底座和连接于所述底座的盖板，所述安装孔包括第一通孔和第二通孔，所述第一通孔位于所述底座，所述第二通孔位于所述盖板；所述滚柱的一端连接于所述底座，另一端连接于所述盖板。

在其中一个实施例中，所述底座包括本体和连接于所述本体的第一凸台，所述第一凸台凸出于所述本体的背离所述盖板的一侧，所述第一通孔包括相连通的第一孔、第二孔和第三孔，所述第三孔位于第一孔和第二孔之间，所述第二孔延伸至所述第一凸台的表面，且所述第二孔用于穿设所述驱动器的输出轴。

在其中一个实施例中，所述第三孔的横截面的面积小于所述第一孔的横截面的面积，且所述第三孔的横截面的面积小于所述第二孔的横截面的面积，所述第二孔为多边形孔并与所述驱动器的输出轴的横截面的形状匹配。

在其中一个实施例中，所述底座包括本体和连接于所述本体的第二凸台，所述第二凸台凸出于所述本体的朝向所述盖板的一侧，所述盖板可拆卸地连接于所述第二凸台，所述第一通孔从所述第二凸台的一端延伸至另一端，多个所述滚柱环绕所述第二凸台布置。

在其中一个实施例中，所述底座的朝向所述盖板的一侧设有多个间隔布置的第一槽，多个所述第一槽环绕所述第二凸台布置；所述盖板的朝向所述底座的一侧设有多个间隔布置的第二槽，所述第一槽与所述第二槽一一对应，且所述第一槽与所述滚柱一一对应，所述滚柱的一端容纳于所述第一槽，另一端容纳于所述第二槽。

在其中一个实施例中，所述滚柱的一端、所述第一槽的槽底中的一者设有第一轴孔，另一者设有与所述第一轴孔转动配合的第一转轴；所述滚柱的另一端、所述第二槽的槽底中的一者设有第二轴孔，另一者设有与所述第二轴孔转动配合的第二转轴。