[发明专利]一种三自由度串联伺服机构

说明书

本发明涉及伺服机构技术领域，且公开了一种三自由度串联伺服机构，包括第一自由度机构、第二自由度机构和第三自由度机构，所述第一自由度机构包括第一U型固定板，所述第一U型固定板的内部下表面固定有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的下方设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合连接，且所述第一锥齿轮的底部中心处固定有第一锥齿轮轴，所述第一锥齿轮轴的外侧壁靠近所述第一锥齿轮处固定有第一轴套；本发明相较于现有的伺服机构，具有结构简单、控制容易、安装简单、使用方便等特点，并且具有较强的通用性和实用性。

技术领域

本发明涉及伺服机构技术领域，具体为一种三自由度串联伺服机构。

背景技术

伺服机构是一种伺服系统，其中被控量为机械位置或机械位置对时间的导数，伺服机构是指经由闭回路控制方式达到一个机械系统位置、速度、或加速度控制的系统，它的功能在于主要提供受控体的动力，可能以气压、油压、或是电力驱动的方式呈现。

现有的伺服机构，结构较为复杂，不容易进行控制，导致现有的伺服机构不方便使用，并且现有的伺服机构不方便操作人员进行安装，同时通用性和实用性较差。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种三自由度串联伺服机构，解决了现有的伺服机构结构较为复杂，不容易进行控制，和现有的伺服机构不方便操作人员进行安装，同时通用性和实用性较差的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种三自由度串联伺服机构，包括第一自由度机构、第二自由度机构和第三自由度机构，所述第一自由度机构包括第一U型固定板，所述第一U型固定板的内部下表面固定有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮的下方设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合连接，且所述第一锥齿轮的底部中心处固定有第一锥齿轮轴，所述第一锥齿轮轴的外侧壁靠近所述第一锥齿轮处固定有第一轴套，所述第一U型固定板的顶部通孔的内部通过第一轴承端盖和第二轴承端盖固定有第一轴承，所述第一锥齿轮轴的底端贯穿所述第一轴承，且固定有第一旋转盘，所述第二自由度机构包括第二U型固定板，所述第一U型固定板的顶部位于所述第二U型固定板的内部，且所述第一U型固定板的内部下表面靠近所述第一锥齿轮处固定有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮的一侧设有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与所述第三锥齿啮合连接，且所述第四锥齿轮的一侧中心处固定有第二锥齿轮轴，所述第二锥齿轮轴的外侧壁靠近所述第四锥齿轮处固定有第二轴套，所述第一U型固定板的一侧顶部通孔的内部通过第三轴承端盖和第四轴承端盖固定有第二轴承，所述第二锥齿轮轴远离所述第四锥齿轮的一端贯穿所述第二轴承和所述第二U型固定板的一侧，且所述第二锥齿轮轴远离所述第四锥齿轮的一端通过所述第一锁紧螺母和第二锁紧螺母与所述第二U型固定板的一侧固定连接，所述第一U型固定板的另一侧顶部通孔的内部通过第五轴承端盖固定有第三轴承，所述第三轴承的内部贯穿设有连接轴，所述连接轴的右端贯穿所述第二U型固定板的另一侧，且所述连接轴的右端通过第三锁紧螺母和第四锁紧螺母与所述第二U型固定板的另一侧固定连接，所述第三自由度机构包括所述第二U型固定板，所述第二U型固定板的内部上表面固定有第三电机，所述第三电机的输出轴上固定有第五锥齿轮，所述第五锥齿轮的上方设有第六锥齿轮，所述第六锥齿轮与所述第五锥齿轮啮合连接，且所述第六锥齿轮的顶部中心处固定有第三锥齿轮轴，所述第三锥齿轮轴的外侧壁靠近所述第六锥齿轮处固定有第三轴套，所述第二U型固定板的顶部通孔的内部通过第六轴承端盖和第七轴承端盖固定有第四轴承，所述第三锥齿轮轴的顶端贯穿所述第四轴承，且固定有第二旋转盘。

优选的，所述机构包括第一检测机构，所述第一检测机构包括第一编码器和第一编码器固定架，所述第一编码器与所述第一编码器固定架固定连接，所述第一编码器固定架的底部与所述第一U型固定板的内部下表面固定连接，所述第一编码器的检测端与所述第一锥齿轮的顶部固定连接。