[发明专利]一种三自由度串联伺服机构

权利要求书

1.一种三自由度串联伺服机构，包括第一自由度机构、第二自由度机构和第三自由度机构，其特征在于：所述第一自由度机构包括第一U型固定板（4），所述第一U型固定板（4）的内部下表面固定有第一电机（26），所述第一电机（26）的输出轴上固定有第二锥齿轮（25），所述第二锥齿轮（25）的下方设有第一锥齿轮（23），所述第一锥齿轮（23）与所述第二锥齿轮（25）啮合连接，且所述第一锥齿轮（23）的底部中心处固定有第一锥齿轮轴（2），所述第一锥齿轮轴（2）的外侧壁靠近所述第一锥齿轮（23）处固定有第一轴套（21），所述第一U型固定板（4）的顶部通孔的内部通过第一轴承端盖（3）和第二轴承端盖（20）固定有第一轴承（39），所述第一锥齿轮轴（2）的底端贯穿所述第一轴承（39），且固定有第一旋转盘（1），所述第二自由度机构包括第二U型固定板（10），所述第一U型固定板（4）的顶部位于所述第二U型固定板（10）的内部，且所述第一U型固定板（4）的内部下表面靠近所述第一锥齿轮（23）处固定有第二电机（38），所述第二电机（38）的输出轴上固定有第三锥齿轮（37），所述第三锥齿轮（37）的一侧设有第四锥齿轮（36），所述第四锥齿轮（36）与所述第三锥齿（37）啮合连接，且所述第四锥齿轮（36）的一侧中心处固定有第二锥齿轮轴（16），所述第二锥齿轮轴（16）的外侧壁靠近所述第四锥齿轮（36）处固定有第二轴套（19），所述第一U型固定板（4）的一侧顶部通孔的内部通过第三轴承端盖（17）和第四轴承端盖（18）固定有第二轴承（40），所述第二锥齿轮轴（16）远离所述第四锥齿轮（36）的一端贯穿所述第二轴承（40）和所述第二U型固定板（10）的一侧，且所述第二锥齿轮轴（16）远离所述第四锥齿轮（36）的一端通过所述第一锁紧螺母（14）和第二锁紧螺母（15）与所述第二U型固定板（10）的一侧固定连接，所述第一U型固定板（4）的另一侧顶部通孔的内部通过第五轴承端盖（5）固定有第三轴承（41），所述第三轴承（41）的内部贯穿设有连接轴（9），所述连接轴（9）的右端贯穿所述第二U型固定板（10）的另一侧，且所述连接轴（9）的右端通过第三锁紧螺母（7）和第四锁紧螺母（8）与所述第二U型固定板（10）的另一侧固定连接，所述第三自由度机构包括所述第二U型固定板（10），所述第二U型固定板（10）的内部上表面固定有第三电机（35），所述第三电机（35）的输出轴上固定有第五锥齿轮（34），所述第五锥齿轮（34）的上方设有第六锥齿轮（30），所述第六锥齿轮（30）与所述第五锥齿轮（34）啮合连接，且所述第六锥齿轮（30）的顶部中心处固定有第三锥齿轮轴（12），所述第三锥齿轮轴（12）的外侧壁靠近所述第六锥齿轮（30）处固定有第三轴套（32），所述第二U型固定板（10）的顶部通孔的内部通过第六轴承端盖（13）和第七轴承端盖（31）固定有第四轴承（42），所述第三锥齿轮轴（12）的顶端贯穿所述第四轴承（42），且固定有第二旋转盘（11）。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度串联伺服机构，其特征在于：所述机构包括第一检测机构，所述第一检测机构包括第一编码器（24）和第一编码器固定架（22），所述第一编码器（24）与所述第一编码器固定架（22）固定连接，所述第一编码器固定架（22）的底部与所述第一U型固定板（4）的内部下表面固定连接，所述第一编码器（24）的检测端与所述第一锥齿轮（23）的顶部固定连接。

3.根据权利要求1~2任意一项所述的一种三自由度串联伺服机构，其特征在于：所述机构包括第二检测机构，所述第二检测机构包括第二编码器（27）和第二编码器固定架（28），所述第二编码器（27）与所述第二编码器固定架（28）固定连接，所述第二编码器固定架（28）的一侧与所述第一U型固定板（4）的内表面一侧固定连接，所述第二编码器（27）的检测端与所述连接轴（9）的左端固定连接。

4.根据权利要求1~3任意一项所述的一种三自由度串联伺服机构，其特征在于：所述机构还包括第三检测机构，所述第三检测机构包括第三编码器（33）和第三编码器固定架（29），所述第三编码器（33）与所述第三编码器固定架（29）固定连接，所述第三编码器固定架（29）的顶部与所述第二U型固定板（10）的内部上表面固定连接，所述第三编码器（33）的检测端与所述第六锥齿轮（30）的底部固定连接。