[发明专利]拱棚连续插架覆膜一体机及其控制方法

说明书

本发明涉及一种拱棚连续插架覆膜一体机及其控制方法，其中拱棚连续插架覆膜一体机包括车体和安装在车体上的弯杆装置，车体上还安装有连续插架装置，以及将弯杆装置弯曲后的拱形杆送至连续插架装置的运杆装置，所述连续插架装置包括夹持拱形杆的夹持部和驱动夹持部向下移动的驱动部。本发明能够实现拱棚自动进杆弯杆、连续智能插架、自动覆膜全自动化作业，提供了自动化作业水平，大幅降低了劳动强度；通过运杆装置实现拱形杆由弯杆装置向插架装置转移，实现拱形杆的连续输送，通过夹持皮带夹持拱形杆移动并完成插架动作，使得插架的连续性大幅提高，大大提升了作业效率。

技术领域

本发明涉及设施农业智能装备技术领域，尤其涉及到拱棚连续插架覆膜一体机及其控制方法。

背景技术

现代农业生产中，拱棚在蔬菜栽培、育苗等方面的应用越来越广泛。利用竹木、钢材等材料作为棚架，并覆盖塑料薄膜，搭成拱形棚。能够提早或延迟蔬菜供应，特别是北方地区能在早春和晚秋淡季供应鲜嫩蔬菜，从而提高蔬菜供应量和新鲜度，同时有利于减少病虫害，防御自然灾害，增加经济效益。

拱棚建造成本较低，土地利用率高，可以保证较好的经济效益，是保护土地的蔬菜栽培的重要类型，发展潜力巨大。目前国内拱棚连续插架覆膜机还处于萌芽阶段，还没有很成熟的产品应用于农业生产，专利号为2019218163317的中国专利公开了一种多功能拱棚插架覆膜一体机，但是其采用液压缸直接插杆，在生产效率方面存在不足。因此目前的拱棚搭建仍以人工为主，用米尺量具量出固定距离后进行两侧打孔，然后将弯好的竹坯插孔掩埋，这样不仅种植误差大，使整体抗风效果变差，而且浪费大量劳动力，劳动效率低下。种植完成后，利用人工覆膜，包括固定裙膜、顶膜等，覆膜效果差。

发明内容

本发明针对目前拱棚连续插架覆膜人工作业劳动强度大、效率低、工作繁琐，拱棚插架距离不均匀、需手动进杆、弯杆、压杆、插杆等问题，提供一种拱棚连续插架覆膜一体机，并公布其控制方法，可实现拱棚连续插架覆膜一体机自主走直、全自动连续插架覆膜作业，提高插架、覆膜效率和准确度，确保了拱棚的结构强度。

本发明是通过如下技术方案实现的，提供一种拱棚连续插架覆膜一体机，包括车体和安装在车体上的弯杆装置，车体上还安装有连续插架装置，以及将弯杆装置弯曲后的拱形杆送至连续插架装置的运杆装置，所述连续插架装置包括夹持拱形杆的夹持部和驱动夹持部向下移动的驱动部。

本方案在作业时，通过车体实现整机行走，通过弯杆装置将直棚杆弯曲成拱形杆，利用运杆装置将拱形杆运至连续插架装置，通过连续插架装置的夹持部将拱形杆进行夹持，并在驱动部的驱动作用下向下移动，完成向土壤中插杆。

作为优化，所述运杆装置包括两输送链条和驱动输送链条转动的运杆电机，两输送链条上分别固接有位于弯杆装置下方且分别位于拱形杆下段内侧的运杆勺，运杆勺的外侧壁上通过闭门器连接有与拱形杆下段相对的杆勺门。本优化方案的运杆装置在作业时，由弯杆装置将棚杆弯曲成拱形杆的过程中，拱形杆的下段分别克服两侧的闭门器阻力而从杆勺门进入运杆勺，拱形杆进入运杆勺后，杆勺门在闭门器的作用下关闭，防止拱形杆回弹，利用运杆电机带动输送链条转动，从而带动运杆勺移动，使拱形杆脱离弯杆装置而向连续插架装置移动。

作为优化，所述运杆勺包括沿周向依次设置的外侧壁、前侧壁、内侧壁和后侧壁，所述前侧壁的上端向前倾斜设置。本优化方案通过外侧壁、后侧壁、内侧壁和前侧壁围成卡设拱形杆的杆勺室；通过将前侧壁设置为斜面，保证拱形杆在加入连续插架装置时顺利脱离运杆勺。

作为优化，所述夹持部包括两分别位于车体左、右两侧的皮带夹持组，每个皮带夹持组包括两相邻设置的皮带架和转动设置在皮带架上的夹持皮带，两皮带架上的夹持皮带之间形成拱形杆夹持通道，夹持皮带倾斜设置且上端伸至运杆装置的输出端上方；驱动部为驱动夹持皮带旋转的夹持电机。本优化方案采用皮带式夹持输送，同一皮带夹持组中的两相邻夹持皮带对拱形杆形成夹持，利用夹持电机驱动夹持皮带旋转，将夹持通道中夹持的拱形杆向下输送，并将拱形杆插入至土壤中。