[发明专利]拱棚连续插架覆膜一体机及其控制方法

权利要求书

1.一种拱棚连续插架覆膜一体机，包括车体（2）和安装在车体上的弯杆装置，其特征在于：车体上还安装有连续插架装置，以及将弯杆装置弯曲后的拱形杆送至连续插架装置的运杆装置，所述连续插架装置包括夹持拱形杆的夹持部和驱动夹持部向下移动的驱动部。

2.根据权利要求1所述的拱棚连续插架覆膜一体机，其特征在于：所述运杆装置包括两输送链条和驱动输送链条转动的运杆电机，两输送链条上分别固接有位于弯杆装置下方且分别位于拱形杆下段内侧的运杆勺（17），运杆勺（17）的外侧壁上通过闭门器连接有与拱形杆下段相对的杆勺门（25）。

3.根据权利要求2所述的拱棚连续插架覆膜一体机，其特征在于：所述运杆勺包括沿周向依次设置的外侧壁、前侧壁、内侧壁和后侧壁，所述前侧壁的上端向前倾斜设置。

4.根据权利要求1所述的拱棚连续插架覆膜一体机，其特征在于：所述夹持部包括两分别位于车体左、右两侧的皮带夹持组，每个皮带夹持组包括两相邻设置的皮带架和转动设置在皮带架上的夹持皮带（18），两皮带架上的夹持皮带之间形成拱形杆夹持通道，夹持皮带（18）倾斜设置且上端伸至运杆装置的输出端上方；

驱动部为驱动夹持皮带旋转的夹持电机。

5.根据权利要求4所述的拱棚连续插架覆膜一体机，其特征在于：夹持皮带的夹持表面设置有防滑槽。

6.根据权利要求4所述的拱棚连续插架覆膜一体机，其特征在于：车体上转动连接有与皮带架固接的横轴，横轴的一端连接旋转电机。

7.根据权利要求4所述的拱棚连续插架覆膜一体机，其特征在于：皮带架上安装有位于夹持皮带输出端的压力传感器。

8.根据权利要求1所述的拱棚连续插架覆膜一体机，其特征在于：连续插架装置位于车体的后端，车体的前端安装有自动覆膜装置。

9.一种拱棚连续插架覆膜一体机的控制方法，其特征在于，包括如下过程：

将一体机运行到指定工作地点并启动，智能通讯设备作为人机交互平台，预设参数：插架间距、运动航向、运行速度、插架装置夹角、棚架宽度和大田长度，同时显示当前行走的距离和插架数量；

一体机在准备过程中，自动覆膜装置自动收起，插架装置根据人机交互平台设定的与地面夹角，自动下降，并根据设定的棚架宽度调节两组插架装置开合角度；

一体机在运动过程中，控制模块通过PLC算法控制变速箱，从而控制一体机的行进速度和行进方向，采用编码器和电子罗盘采集当前两驱动轮的瞬时速度和实时角度，计算出单位时间内拱棚机沿设定航向行进的直线距离；

当到达预设的进杆距离后，控制模块发送信号到自动进杆装置的电机控制器，进杆电机带动拨轮旋转，实现自动进杆；

当控制模块在得到进杆完成信号后，通过控制液压缸的动作来控制弯折手臂的转动，使得直棚杆变弯成拱形杆，并将拱形杆末端压入到运杆勺中，在链轮的带动下，运杆勺带动拱形杆向连续插架装置移动；

当连续插架装置的夹持部夹持住拱形杆后，随着夹持皮带继续向下运动和链条的转动，拱形杆脱离运杆勺，在夹持皮带的继续输送下，拱形杆末端慢慢入土，完成插架作业；

当拱形杆将要脱离夹持装置时，夹持皮带末端的压力传感器将信息反馈至控制模块中，控制模块通过反馈信息判定棚杆入土深度，以及完成后的棚架与地面之间的角度，并将调节信息输送至插架装置，从而使得插架装置进行自动调整，达到设计要求；

完成插架后，连续插架装置上升，自动覆膜装置下降，一体机倒退完成覆膜作业。