[发明专利]一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构

说明书

本发明公开了一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，安装底板上设有旋转轴承组件，旋转壳体上设有转轴且通过转轴可转动安装在旋转轴承组件上，旋转壳体上设有内窥镜安装位；驱动机构安装在安装底板上，驱动机构的输出轴通过联轴器与旋转壳体的转轴连接用于驱动旋转壳体转动，驱动机构的输出轴上设有扭矩传感器和原位传感器。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，通过操控驱动电机带动旋转壳体旋转，在电机旋转轴处安装扭矩传感器，实时监控运动力和角度的变化，提高运动过程的精度，并且为手术提供安全方面的保证。

技术领域

本发明涉及内窥镜手术领域，尤其涉及一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构。

背景技术

输尿管肾盂内窥镜在手术过程中，根据病因的具体位置的情况，会调整输尿管肾盂内窥镜的位置状态，其中就有整体绕Y轴旋转。以往手术都是医生亲自操刀，通过成像系统以及手感来做手术，每次内窥镜手柄控制插入管头端旋转角度通过眼睛判断，手动操作，存在一定的风险。随着手术的时间推移，医生出现逐渐的体力下降，手掌握着内窥镜会感觉越来越重，使得手术时间延长，同时也延长了患者术后康复过程。

发明内容

为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构。

本发明提出的一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，包括：安装底板、驱动机构、旋转壳体；

安装底板上设有旋转轴承组件，旋转壳体上设有转轴且通过转轴可转动安装在旋转轴承组件上，旋转壳体上设有内窥镜安装位；

驱动机构安装在安装底板上，驱动机构的输出轴通过联轴器与旋转壳体的转轴连接用于驱动旋转壳体转动，驱动机构的输出轴上设有扭矩传感器和原位传感器。

优选地，驱动机构包括伺服电机和行星减速机。

优选地，旋转轴承组件包括旋转轴固定套、角接触球轴承和两个挡圈，角接触球轴承和两个挡圈旋转轴固定套内，两个挡圈分别位于角接触球轴承两侧且与旋转轴固定套过盈配合。

优选地，还包括光纤移动组件，光纤移动组件安装在旋转壳体上且位于内窥镜安装位一侧。

优选地，光纤移动组件包括固定板、安装块、滑座、夹紧块、驱动电机；

固定板上设有水平延伸的滑轨，安装块安装在固定板上且位于滑轨一端，滑座通过滑轨可滑动安装在固定板上，夹紧块安装在滑座上，夹紧块上设有激光光纤夹持位；

驱动电机安装在安装块上，驱动电机的输出轴平行于滑轨延伸且与夹紧块连接。

优选地，夹紧块上设有向上伸出的第一夹臂和第二夹臂，所述激光光纤夹持位位于第一夹臂和第二夹臂之间且平行于滑轨延伸。

优选地，夹紧块上还设有锁紧螺钉，第一夹臂上设有安装通孔且第二夹臂上设有安装螺孔，锁紧螺钉一端穿过所述安装通孔与所述安装螺孔螺纹配合。

优选地，还包括安装座，所述内窥镜安装位位于安装座上，旋转壳体上设有快换接插件，安装座通过快换接插件安装在旋转壳体上。

本发明中，所提出的软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，安装底板上设有旋转轴承组件，旋转壳体上设有转轴且通过转轴可转动安装在旋转轴承组件上，旋转壳体上设有内窥镜安装位；驱动机构安装在安装底板上，驱动机构的输出轴通过联轴器与旋转壳体的转轴连接用于驱动旋转壳体转动，驱动机构的输出轴上设有扭矩传感器和原位传感器。通过上述优化设计的软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，通过操控驱动电机带动旋转壳体旋转，在电机旋转轴处安装扭矩传感器，实时监控运动力和角度的变化，提高运动过程的精度，并且为手术提供安全方面的保证。

附图说明