[发明专利]一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构

权利要求书

1.一种软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，其特征在于，包括：安装底板(12)、驱动机构、旋转壳体(7)；

安装底板(12)上设有旋转轴承组件(6)，旋转壳体(7)上设有转轴且通过转轴可转动安装在旋转轴承组件(6)上，旋转壳体(7)上设有内窥镜安装位；

驱动机构安装在安装底板(12)上，驱动机构的输出轴通过联轴器与旋转壳体(7)的转轴连接用于驱动旋转壳体(7)转动，驱动机构的输出轴上设有扭矩传感器(4)和原位传感器(11)。

2.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，其特征在于，驱动机构包括伺服电机(1)和行星减速机(2)。

3.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，其特征在于，旋转轴承组件(6)包括旋转轴固定套(62)、角接触球轴承(64)和两个挡圈(63)，角接触球轴承(64)和两个挡圈(63)旋转轴固定套(62)内，两个挡圈(63)分别位于角接触球轴承(64)两侧且与旋转轴固定套(62)过盈配合。

4.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，其特征在于，还包括光纤移动组件(20)，光纤移动组件(20)安装在旋转壳体(7)上且位于内窥镜安装位一侧。

5.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，其特征在于，光纤移动组件(20)固定板(21)、安装块(26)、滑座(22)、夹紧块(23)、驱动电机(27)；

固定板(21)上设有水平延伸的滑轨，安装块(26)安装在固定板(21)上且位于滑轨一端，滑座(22)通过滑轨可滑动安装在固定板(21)上，夹紧块(23)安装在滑座(22)上，夹紧块(23)上设有激光光纤夹持位；

驱动电机(27)安装在安装块(26)上，驱动电机(27)的输出轴平行于滑轨延伸且与夹紧块(23)连接。

6.根据权利要求5所述的软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，其特征在于，夹紧块(23)上设有向上伸出的第一夹臂和第二夹臂，所述激光光纤夹持位位于第一夹臂和第二夹臂之间且平行于滑轨延伸。

7.根据权利要求6所述的软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，其特征在于，夹紧块(23)上还设有锁紧螺钉(24)，第一夹臂上设有安装通孔且第二夹臂上设有安装螺孔，锁紧螺钉(24)一端穿过所述安装通孔与所述安装螺孔螺纹配合。

8.根据权利要求1所述的软性内窥镜手术机器人系统的内窥镜整体旋转机构，其特征在于，还包括安装座(10)，所述内窥镜安装位位于安装座(10)上，旋转壳体(7)上设有快换接插件(8)，安装座(10)通过快换接插件(8)安装在旋转壳体(7)上。