[发明专利]一种基于周向运动的机床面板操作机械手

说明书

本发明公开了一种基于周向运动的机床面板操作机械手，涉及机械手结构，具体涉及可用于机床面板操作的机械手结构。该装置由主体模块和手指模块构成；一个或至少两个手指模块设置于主体模块周边并与主体模块通过齿轮传动，四手指模块之间互不发生碰撞。该机械手能够通过调整手指的位置，以及手指的抓握姿态，能够稳定的抓取各种物体。同时，也能够不需要机械臂的配合，就能实现触点操作，比如键盘按键操作。极大的提高了机械手的适应性。

技术领域

本发明涉及机械手结构，具体涉及可用于机床面板操作的机械手结构。

背景技术

在我们日常生活和学习中，手部对于我们来说是至关重要的。在工业生产中，机械臂的末端执行器同样也是能够正确执行任务的关键。随着社会的发展和科学技术的进步，现有的机械臂末端已经不能满足人们在实际生产生活中的需要。末端执行器需要根据操作对象进行设计，所以设计出的末端往往功能单一、不具有普适性。此外，现有的末端连接手爪与机械臂的腕掌机构是固定不变的。因此，当机械臂在执行多种不同操作对象时，需要频繁更换末端，极大了影响工作效率。而且，末端执行器在进行触点操作时，往往需要通过机械臂的配合来完成任务。同时，现有的机械手传动复杂、传动效率低下，可靠性差以及不能精确提供力控制。

发明内容

本发明提供一种一种基于周向运动的机床面板操作机械手，该机械手能够通过调整手指的位置，以及手指的抓握姿态，能够稳定的抓取各种物体。同时，也能够不需要机械臂的配合，就能实现触点操作，比如键盘按键操作。极大的提高了机械手的适应性。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：一种基于周向运动的机床面板操作机械手，该机械手由主体模块和手指模块构成；一个或至少两个手指模块设置于主体模块周边并与主体模块通过齿轮传动，手指模块之间互不发生碰撞。

进一步地，本发明的一种基于周向运动的机床面板操作机械手，还具有如下特点：共有四个手指模块，分别为第一手指模块、第二手指模块、第三手指模块和第四手指模；第一手指模块、第二手指模块、第三手指模块和第四手指模块分别设置于主体模块周围并与主体模块通过齿轮传动，第一手指模块、第二手指模块、第三手指模块和第四手指模块之间互不发生碰撞。

进一步地，本发明的一种基于周向运动的机床面板操作机械手，还具有如下特点：所述主体模块是由螺纹锥套、圆弧导轨、大齿轮、锥套组成；所述螺纹锥套和锥套与大齿轮通过螺栓与大齿轮轴心固定连接；与大齿轮同心的圆弧导轨与大齿轮通过螺栓固定连接。

进一步地，本发明的一种基于周向运动的机床面板操作机械手，还具有如下特点：手指模块由手指支撑架、掌指电机、滑台组件、联轴器、小齿轮、掌指节轴、掌指组件、近指组件、中指组件、远指组件组成；所述掌指电机与手指支撑架通过螺钉固定连接；所述手指支撑架与滑台组件通过埋头螺栓固定连接；所述掌指电机与联轴器连接；所述联轴器与掌指节轴连接；所述小齿轮与掌指节轴固定连接，小齿轮与主体模块的大齿轮啮合实现传动；所述手指支撑架与掌指组件连接；所述掌指组件与近指组件通过齿轮传动，使得近指组件能够绕着掌指组件做旋转运动；所述近指组件与中指组件通过齿轮传动，使得中指组件能够绕着近指组件做旋转运动；所述中指组件与远指组件通过齿轮传动，使得远指组件能够绕着中指做旋转运动。

进一步地，本发明的一种基于周向运动的机床面板操作机械手，还具有如下特点：所述滑台组件是由滑台支撑板、V型轴承组成；所述滑台支撑板与V型轴承固定连接；滑台组件的V型轴承与主体模块的圆弧导轨配合。